平面连杆机械.ppt

第一章小结（复习） 一、基本概念： 1、运动副及其分类： 两构件直接接触并能产生一定的相对运动的连接。 2、平面机构的自由度计算公式： F=3n-2PL-PH 3、复合铰链及其运动副数目的计算公式： 两个以上构件在同一处以转动副连接便构成复合铰链，此处的运动副数目为K-1。 4、局部自由度（多余自由度）： 机构中与输出构件运动无关的自由度。 小结（复习） 5、虚约束（消极约束）： 对机构起重复约束作用的约束称为虚约束或消极约束。 6、自由度计算注意事项： 标出复局虚，注意要加减，数清可动件，弄清高低副， 列出计算式。 7、机构具有确定运动的条件： 机构的自由度F0且等于原动件数。 小结（复习） 四杆机构的类型及其应用： 铰链四杆机构（三种）、含移动副的四杆机构、偏心轮机构 四杆机构具有曲柄的条件： 铰链四杆机构：最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和；连架杆和机架中，必有一个是最短杆。 曲柄滑块机构：对心曲柄滑块机构：L1L2 （L1-曲柄长度， L2-连杆长度）；偏置曲柄滑块机构：L1+eL2 （ e-偏距） 机构急回特性、摇杆摆角、极位夹角、行程速比系数： 在曲柄摇杆机构中，当曲柄为原动件并作等速转动时，从动摇杆空回行程的平均角速度大于其工作行程的平均角速度；?：摇杆的摆角：摇杆在两极限位置的夹角；?：极位夹角：摇杆处于两极限位置时曲柄所夹的锐角；衡量机构急回特性程度的参数： 小结（复习） 压力角、传动角、两者关系、最小传动角的位置： 机构中从动件受力方向和受力点绝对速度方向间所夹的锐角?；压力角的余角称为机构在此位置的传动角 ? ；最小压力角出现在曲柄和机架共线的位置。 死点位置： 机构中传动角为零的位置，称为死点位置；机构是否有死点取决于从动件与连杆是否有共线的位置。 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 例2 已知铰链四杆机构ABCD，其中AB=20mm，BC=50mm，CD=40mm, AD为机架。改变AD杆长，分析机构的类型变化。 §2-2 平面四杆机构的基本特征（重点） 解： 若0AD≤20，若存在曲柄，则有AD+BC ≤AB+CD，即AD+50 ≤40+20，得0AD ≤10，可见AD最短，且为机架，所以为双曲柄。若不存在曲柄，则有AD+BC ＞AB+CD，即AD+50 ＞ 40+20，得AD ＞ 10，即10AD ≤20，时为双摇杆机构。 若20AD≤50，若存在曲柄，则有AB+BC ≤AD+CD，即20+50 ≤40+AD，得30 ≤ AD ≤50，AB最短，为连架杆，为曲柄摇杆机构。若不存在曲柄，则有AB+BC ＞ AD+CD，即20+50 ＞ 40+AD，得 20＜AD＜30 ，为双摇杆机构。 §2-2 平面四杆机构的基本特征（重点） 若50AD110，若存在曲柄，则有AB+AD ≤BC+CD，即20+AD ≤50+40，得50 AD ≤70，AB最短，为连架杆，为曲柄摇杆机构。若不存在曲柄，则有AB+AD ＞ BC+CD，即20+AD ＞ 50+40，得 70＜AD＜110 ，为双摇杆机构。 综上所述得： §2-2 平面四杆机构的基本特征（重点） （ ] （ ） [ （ ] ） 双曲柄机构 曲柄摇杆机构 双摇杆机构 0 10 30 70 110 mm 曲柄滑块机构存在曲柄的条件： 对心曲柄滑块机构：L1L2 （L1-曲柄长度， L2-连杆长度） 偏置曲柄滑块机构：L1+eL2 （ e-偏距） §2-2 平面四杆机构的基本特征（重点） 动画 §2-2 平面四杆机构的基本特征（重点） 二、急回特性 摇杆的摆角?：摇杆在两极限位置的夹角。 极位夹角?：摇杆处于两极限位置时曲柄所夹的锐角。 动画 §2-2 平面四杆机构的基本特征（重点） 急回特性：在曲柄摇杆机构中，当曲柄为原动件并作等速转动时，从动摇杆空回行程的平均角速度大于其工作行程的平均角速度，摇杆的这种运动特性称为急回特性。 机构急回的作用：节省空回时间，提高工作效率。 简易刨床 §2-2 平面四杆机构的基本特征（重点） 急回特性相对程度用行程速比系数