解耦控制系统设计与仿真.pptVIP

解耦控制 减小耦合 消除耦合 选择变量配对 调整控制器参数 减少控制回路 前馈补偿解耦 对角矩阵解耦 单位矩阵解耦 三、 解耦控制系统的设计 前馈补偿是自动控制中最早出现的一种克服干扰的方法，同样适用于解耦系统。下图所示为应用前馈补偿器来解除系统间耦合的方法。 前馈补偿法解耦 y1 y2 D21 K11g11 D12 C1 C2 K21g21 K12g12 K22g22 控制系统 过程 μ1 μc1 μc2 + + + + + + + + （图7－14） 假定从μ1到μc2通路中的补偿器为D21，从μ2到μc1通路中的补偿器为D12，利用补偿原理得到 K21g21+D21K22g22=0 K12g12+D12K11g11=0 由上两式可分别解出补偿器的数学模型 D21= K22 g22 K21 g21 D12= K11 g11 K12 g12 这种方法与前馈控制系统所论及的方法一样，在此不再赘述。 如图为一个简单的双输入耦合控制系统： 四、解耦控制的Simulink仿真 存在耦合的Simulink模型 两个单回路Simulink模型 存在耦合的波形和两个单回路波形对比图 前馈补偿解耦Simulink框图以及仿真波形 1．多变量系统各个控制回路之间有可能存在的相互关联(即耦合)，会妨碍各回路变量的独立控制作用，甚至破坏系统的正常工作。因此，必须设法减少或消除耦合。 2．相对增益?ij是衡量多变量系统中各个变量间耦合程度的指标。?ij表示调节量Uj对一个特定的被控量Yi的影响程度，等于第一放大系数Pij与第二放大系数qij之比。 3．常用的减少或消除耦合的方法包括提高调节器的增益、选用变量的最佳配对和采用解耦控制。 小 结 4．依据前馈补偿原理的前馈补偿解耦法是最早使用的解耦方法，这种方法还可以实现对扰动信号的解耦。 * 解耦控制系统设计 姓名： 学号： 专业： 相对增益 解耦系统中变量匹配 解耦控制设计方法 解耦控制的Simulink仿真 解耦控制系统 关联（耦合）控制系统 PC FC Q 2 1 p1 p2 压力、流量控制系统 调节阀1和2对系统压力的影响程度同样强烈，对流量的影响程度也相同。因此，当压力偏低而开大调节阀1时，流量也将增加；如果通过流量调节器作用而关小调节阀2，结果又使管路的压力上升。阀1和2相互间就是这样相互影响的。 PT FT 精馏塔温度控制方案系统图 控制系统方框图 耦合：控制变量与被控变量之间是相互影响的，一个控制变量的改变同时引起几个被控变量变换的现象。 解耦：消除系统之间的相互耦合，使各系统称为独立的互不相关的控制回路。 把具有相互关联的多参数控制过程转化为几个彼此独立的单输入-单输出控制过程来处理，实现一个调节器只对其对应的被控过程独立地进行调节。这样的系统称为解耦控制系统（或自治控制系统）。 存在耦合的多变量过程控制系统的分析与设计中需要解决的主要问题： 1. 如何判断多变量过程的耦合程度？ 2. 如何最大限度地减少耦合程度？ 3. 在什么情况下必须进行解耦设计，如何设计？ 令某一通道μj → yi在其它系统均为开环时的放大系数与该一通道在其它系统均为闭环时的放大系数之比为λij，称为相对增益; 相对增益λij是μ j相对于过程中其他调节量对该被控量yi而言的增益（ μ j → yi ）； λij定义为 pij 第一放大系数（开环增益） qij 第二放大系数（闭环增益） 1 相对增益的定义 一、相对增益 第一放大系数pij （开环增益） 指耦合系统中，除μ j到yi通道外，其它通道全部断开时所得到的μ j到yi通道的静态增益; 即，调节量μ j改变了? μ j所得到的yi的变化量?yi与? μ j之比，其它调节量μ r（r≠j）均不变。 pij可表示为： μ j → yi的增益 （仅μ j → yi通道投运，其他通道不投运） K22 K21 K12 K11 μ1 y1 y2 μ 2 对于双输入-双输出系统 第二放大系数qij （闭环增益） 指除所观察的μ j到yi通道之外，其它通道均闭合且保持yr（r≠i）不变时， μ j到yi通道之间的静态增益。 即，只改变被控量yi所得到的变化量?yi与μ j的变化量? μ j之比。 qij可表示为： μ j → yi的增益 （不仅μ j → yi通道投运，其他通道也投运） 相对增益?ij定义为： K22 K21 K12 K11 μ1 y1 y2 μ 2 对于双输入-双输出系统 2 相对增益的求取方法 式中，Kij表示第j个输入变量作用于第i个输出变量的放大系数。 要求 ，