控制系统的状态空间模型详细讲解.pptVIP

* * 为描述系统方便，经常用 代表一个动力学系统。 状态空间表达式非唯一性,这是和传递函数明显区别的地方。状态变量非唯一，导致矩阵A,B,C,D非唯一。 主要研究线性时不变系统的分析和综合问题： 线性系统是实际非线性对象的线性化近似； 线性系统的处理方法可以为非线性系统问题的解决提供思路。 * * [系统动态方程的模拟结构图]： 常用符号： 积分器 比例器 加法器 模拟结构图： SISO System MIMO System * * 1.2 状态空间表达式的建立 1、由系统物理模型建立动态方程 (详见课本1.1.3节内容) 2、由微分方程建立动态方程 3、由传递函数建立动态方程 （系统的实现问题，详见1.3.2节内容） 4、由结构图建立动态方程 * * 一、从系统物理模型建立动态方程 核心问题——合理选择系统的状态变量 通常有三种规则： 选择系统中储能元件的输出物理量 选择系统的输出及其各阶导数 选择能使状态方程成为某种标准形式的变量 注意事项： 同一系统选择状态变量不同，则其空间表达式不同； 两个不同的系统，其状态空间表达式有可能相同。 * * 例1：求图示RLC回路的状态空间表达式 分析如下系统： 方法： 1、根据物理定律建立系统的物理模型。 选择系统中储能元件的输出作为状态变量，将物理模型 转化为状态方程和输出方程。 * * 2）根据基尔霍夫定律，列写2个回路的方程： 整理得： * * A B C 此为SISO系统， 状态变量与系统 的储能元件个数相同 * * [例2]试列出在外力f作用下，以质量 的位移 为输出的动态方程。 机械阻尼运动模型 隔离受力分析 * * 则据牛顿第二定律有： 选状态变量 代入上式并整理得： 输出方程： 状态方程： * * 写成矩阵形式： ú ú ú ú ? ù ê ê ê ê ? é ú ? ù ê ? é = 4 3 2 1 0 0 1 0 0 0 0 1 x x x x y A B C SIMO系统， 四个储能元件 四个状态变量 问题：上述描述是否是唯一的？ * * 二、由微分方程写动态方程 线性定常系统的状态空间表达式为 在经典控制理论中,控制系统的时域模型为： 解决问题:选取适当的状态变量,并由 确定相应的系数矩阵A、B、C、D. 两类问题： 1、微分方程中不包含输入函数的导数项 2、微分方程中包含输入函数的导数项 如何转换？ * * [例] 设系统输入-输出微分方程为下式，求其状态空间表达式。 [解]：若选 ，可导出系数矩阵A，B，C 模拟结构图 * * 微分方程形式: 推广一般（微分方程中不包含输入函数的导数项） 1.）选择状态变量. 若给定初始条件 则系统行为被完全确定 故选择 为系统的一组状态变量——输出及其各阶导数 令: 2.）将上两边对t求导，化为状态变量 的一阶微分方程组. * * 系统矩阵A特点：友矩阵 主对角线上方的第1个元素为1， 最下面一行为微分方程系数的负值，其它元素全为0，。 3.）化为向量矩阵形式： 状态方程为: 输出方程为: [ ] x y 0 0 1 L = * * 5. ）问题？： 积分器和加法器的个数？？ 4.）画模拟结构图： * * 2、微分方程中包含输入函数的导数项 微分方程形式： 思路：取拉氏变换后，根据传递函数进行标准型实现 * * 状态空间描述的相关概念 由系统的机理列写动态方程： —物理方程的罗列，状态变量的选择（任意，个数唯一） 由微分方程写动态方程： —不含输入导数项：选输出及其各阶导数为状态变量； —含有输入导数项：能观标准型或转变为传递函数后，用能控标准型； [小结]: * * [课后作业]: 复习并预习 思考题：例1.1~例1.3 作业题：P36 1.1，1.2题 * 动态方程：描述系统状态随时间演化的规律。 * * 注：为简单起见，忽略输出方程中的直接传递矩阵D(t) * 实现问题：当 * 分析各系数矩阵，若状态变量与储能元件的物理量的对应排序不同，则各系数矩阵也会不同，但维数不会发生变化 * 注意，当状态变量的排序发生变化，则各矩阵的元素会发生变化，但维数不会变化。 * 板书解释，加强思考 * 详细书写解释友矩阵A，与微分方程系数之间的对应