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基于Simulink的双闭环直流调速系统控制器设计与仿真 摘要：本文主要是在Simulink环境中对双闭环直流调速系统进行仿真设计，具体内容有：对电流调节器和转速调节器进行校正设计；对电流环和转速环进行时域和频域分析；对调速系统进行跟随性和抗扰性分析，分析系统的动态性， 即速度调节器饱和特性、电恒流加速启动、速度调节器退饱和、速度超调等。 关键词：转速环；电流环；调节器；Simulink Abstract: this article is mainly in the Simulink environment simulation was carried out on the double closed loop dc speed control system design, the specific contents are as follows: the current regulator and speed regulator for the correction of the design; The current loop and speed loop time domain and frequency domain analysis; To follow speed regulating system and immunity analysis, dynamic analysis system, namely the speed regulator saturation characteristic, the electric constant current acceleration start, speed regulator saturation, the speed overshoot, etc. Key words: speed ring; Current loop; Regulator; Simulink 一、原理 双闭环（转速环、电流环）直流调速系统是一种当前应用广泛、经济、适用的电力传动系统。它具有动态响应快、抗干扰能力强的优点。反馈闭环控制系统具有良好的抗扰性能，它对于被反馈环的前向通道上的一切扰动作用都能有效的加以抑制。采用转速负反馈和PI调节器的单闭环调速系统可以在保证系统稳定的条件下实现转速无静差。但如果对系统的动态性能要求较高，例如要求起制动、突加负载动态速降小等等，单闭环系统就难以满足要求。这主要是因为在单闭环系统中不能完全按照需要来控制动态过程的电流或转矩。在单闭环系统中，只有电流截止负反馈环节是专门用来控制电流的。但它只是在超过临界电流值以后，靠强烈的负反馈作用限制电流的冲击，并不能很理想的控制电流的动态波形。当电流从最大值降低下来以后，电机转矩也随之减小，因而加速过程必然拖长。?在实际工作中,我们希望在电机最大电流（转矩）受限的条件下，充分利用电机的允许过载能力，最好是在过渡过程中始终保持电流（转矩）为允许最大值，使电力拖动系统尽可能用最大的加速度起动，到达稳定转速后，又让电??立即降下来，使转矩马上与负载相平衡，从而转入稳态运行。实际上，由于主电路电感的作用，电流不能突跳，为了实现在允许条件下最快启动，关键是要获得一段使电流保持为最大值的恒流过程，按照反馈控制规律，采用某个物理量的负反馈就可以保持该量基本不变，那么采用电流负反馈就能得到近似的恒流过程。问题是希望在启动过程中只有电流负反馈，而不能让它和转速负反馈同时加到一个调节器的输入端，到达稳态转速后，又希望只要转速负反馈，不再靠电流负反馈发挥主作用，因此我们采用双闭环调速系统。这样就能做到既存在转速和电流两种负反馈作用又能使它们作用在不同的阶段。 双闭环直流调速系统的组成 为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，在系统中设置了两个调节 器，分别为调节电流和转速，两者之间实现串级连接，分别构成电流环和转速环。 实验内容 本次实验以《电力拖动自动控制系统》例题3-1为研究对象，进行仿真研 究： 以某晶闸管供电的双闭环直流调速系统为研究对象，其整流装置采用三相桥式电路，其基本参数设定如下： 直流电动机： UN=220V，IN=136A，nN=1460r/min，Ce=0.132V·min/r λ=1.5（允许过载倍数） 晶闸管装置放大系数： Ks=40 电枢回路总电阻： R=0.5Ω 时间常数： Tl=0.03s，Tm=0.18s 电流反馈系数： β=0.05V/A(≈10V/1.5IN) 转速反馈系数： α=0.007V·min/r(≈10V/nN) 根据例题所算的的数据进行仿真。 电流环 在仿真模型中增加了一个饱和非线性模块（Saturation）,把饱和上届和下届参数分别设置为+