第2计算机控制系统的硬件设计技术.ppt

* 2.7 硬件抗干扰技术 2.7.1 过程通道抗干扰技术 2.7.2 CPU抗干扰技术 2.7.3 系统供电与接地技术 * 所谓干扰，就是有用信号以外的噪声或造成计算机设备不能正常工作的破坏因素。 克服干扰的措施：硬件措施，软件措施，软硬结合的措施. 干扰的来源： 外部干扰: 主要是空间电或磁的影响，环境温度、湿度等气象条件。 内部干扰: 主要是分布电容、分布电感引起的耦合感应，电磁场辐射感应，长线传输的波反射，多点接地造成的电位差引起的干扰，寄生振荡引起的干扰，甚至元器件产生的噪声。 * 2.7.1 过程通道抗干扰技术 串模干扰 所谓的串模干扰就是指叠加在被测信号上的干扰信号，被测信号是指有用的直流信号或缓慢变化的交变信号，而干扰噪声是指无用的变化较快的杂乱交变信号。串模干扰和被测信号在回路中所处的地位是相同的，总是以两者之和作为输入信号。 共模干扰 指模/数转换器两个输入端上公有的干扰电压。这种干扰可能是直流电压，也可以是交流电压，其幅值可达几伏甚至更高，取决于现场产生干扰的环境条件和计算机等设备的接地情况。共模干扰也称为共态干扰。 * 串模干扰抑制方法 1.滤波器 2.双积分A/D转换器 3.前置放大 4.选择合适的逻辑器 5.采用双绞线作信号引线 * 共模干扰及其抑制方法 1.变压器隔离 2.光电隔离 3.浮地屏蔽 4.采用仪表放大器提高共模抑制比 * 2.7.2 CPU抗干扰技术 计算机控制系统的CPU抗干扰措施： ①Watchdog(俗称看门狗) ②电源监控(掉电检测及保护) ③复位 第四章 常规及复杂控制技术 计算机控制系统的设计，是指在给定系统性能指标的条件下，设计出控制器的控制规律和相应的数字控制算法。 本章主要介绍计算机控制系统的常规及复杂控制技术。 　　①常规控制技术介绍数字控制器的连续化设计技术和离散化设计技术； 　　②复杂控制技术介绍纯滞后控制、串级控制、前馈—反馈控制、解耦控制。 * 4.1? 数字控制器的连续化设计技术 设计方法：数字控制器的连续化设计是忽略控制回路中所有的零阶保持器和采样器，在S域中按连续系统进行初步设计，求出连续控制器，然后通过某种近似，将连续控制器离散化为数字控制器，并由计算机来实现。 * 零阶保持器： 实现采样点之间插值的原件，把采样信号转换成连续信号，其作用是在信号传递过程中，把第nT的采样信号值一直保持到第(n+1)T时刻的前一瞬时，把第(n+1)T时刻的采样值一直保持到(n+2)T时刻，以此类推，从而把一个脉冲序列变成一个连续的阶梯信号，因在每个采样区间内连续的阶梯信号的值均为常值，即一阶导数为零，故称为零阶保持器。 * 4.1.1 数字控制器的连续化设计步骤 4.1.2 数字PID控制器的设计 4.1.3 数字PID控制器的改进 4.1.4 数字PID控制器的参数整定 * * 计算机控制系统的结构框图： 这是一个采样系统的框图：控制器D(Z)的输入量是偏差，U(k)是控制量, H(S)是零阶保持器,G(S)是被控对象的传递函数 . 4.1.1 数字控制器的连续化设计步骤 1.假想的连续控制器D(S) 设计的第一步就是找一种近似的结构，来设计一种假想的连续控制器D(S)，这时候我们的结构图可以简化为： 已知G(S)来求D(S)的方法有很多种，比如频率特性法、根轨迹法等。 * 2.选择采样周期T 香农采样定理给出了从采样信号恢复连续信号的最低采样频率。在计算机控制系统中，完成信号恢复功能一般由零阶保持器H(S)来实现。零阶保持器的传递函数为：  * 其频率特性为 从上式可以看出，零阶保持器将对控制信号产生附加相移(滞后)。对于小的采样周期，可把零阶保持器H(S)近似为： 我们能从上式得出什么结论呢？ 上式表明，当T很小时，零阶保持器H(S)可用半个采样周期的时间滞后环节来近似。它使得相角滞后了。而在控制理论中，大家都知道，若有滞后的环节，每滞后一段时间，其相位裕量就减少一部分。我们就要把相应减少的相位裕量补偿回来。假定相位裕量可减少5°～15°，则采样周期应选为： * 其中ωC是连续控制系统的剪切频率。 按上式的经验法选择的采样周期相当短。因此，采用连续化设计方法，用数字控制器去近似连续控制器，要有相当短的采样周期。 计算机控制技术 电子与电气工程学院 第2章 计算机控制系统的硬件设计技术 2.4 模拟量输入通道