多自由度液压搬运机械手.docVIP

1、手部驱使力计算 本课题的液压驱动机械手的手部机构如图3.2所示，其工件质量G=5000g，手抓张开的距离b=20mm,摩擦系数为f=0. 1。 图3.2手部 按照手部机构的传动示意图,手抓夹紧工件只需要克服工件本身的质量5000g所产生的重力，由设计图机构可知，手抓有横向卡勾，所以该机构类型的手抓实际产生的握力可忽略不计，所以，本设计握力的计算忽略！ （2）液压缸只提供将两手抓撑开的力，其驱使力为: 预估手抓弹簧簧的弹力N=5kg×10N/kg=50N,则： P=2N=100N 所以撑开手抓时所需液压缸的驱使力为100N。 3.2手抓液压缸的尺寸设计与校核 (1) 计算活塞杆上输出力和缸径 这个设计是单作用油缸,采用单一双作用油缸的活塞杆是最普遍使用的普通缸之一,由于它只在活塞杆的一边,所以压缩液体的作用在活塞的有效面积上。活塞杆上的活塞推力线,活塞下行时产生拉力。 式中 活塞杆的推力(N); 活塞杆的拉力(N); 活塞直径(m); 活塞杆直径(m); 液压缸作业压力(Pa); 液压缸作业总阻力(N); 液压缸的总电阻与多种因素有关,如移动部件惯性力、背压电阻,密封摩擦阻力等等。负载率η取0.8、液压缸的静态推力F1和静态拉力F2相等 由上节计算得知，F2=P=100N. 可求得液压缸直径D。 当推力作功时 用公式计算的时侯，活塞杆d可按照液压缸拉力预先估计，具体计算可见活塞的计算。估定活塞杆直径可按 计算（必要时也可取0.4）。负载率η取0.8，F1= F2=100N若将代入式，则可得 类型系数在液压缸直径大小值,更多的时间很有价值的。 上面的公式来计算液压缸内径D应该作为标准的值。参考表3-1D= 16mm 按照可估算得 d=0.25×16=4mm 表3-1 缸筒内径系列 （mm） 8 10 12 16 20 25 32 40 50 63 80 (90) 100 (110) 125 (140) 160 (180) 200 (220) 250 320 400 500 630 注：无括号的数值为优先选用者 3-2 活塞杆直径系列 （mm） 4 5 6 8 10 12 14 16 18 20 22 25 28 32 36 40 45 50 56 63 70 80 90 100 110 125 140 160 180 200 220 250 280 320 360 400 （2）活塞杆的计算 1）按照强度条件计算活塞杆的长度L较小的时候（L≤10d），只有按照活塞杆直径d强度计算的条件 式中 液压缸的推力（N）； 活塞杆材质原料的许用应力(Pa), 材质原料的抗拉强度（Pa）； 安全系数，S≥1.4。 按照纵向受弯极限力的计算，在轴向压力下，会产生轴向的折弯，当纵向力达到极限力时，活塞杆会产生永久性的折弯变形，出现不稳定现象。液压缸的极限强度和安装、活塞杆的直径和行程有关。 当长细比 时 当长细比 时 式中 活塞杆计算长度（m），见表3-3 活塞杆横截面升降半径， 实心杆 空心杆 活塞杆横截面惯性矩， 实心杆 空心杆 空心活塞杆内径直径（m）； 活塞杆截面积 实心杆 空心杆 系数，见表3-3 材质原料弹性模量，对钢取 材质原料强度实验值，对钢取 系数，对钢取a=1/5000 安装铰链,铰链分支,按照表3 - 3得知n = 1,由于活塞杆长度= 10厘米(5毫米)中风,活塞杆杆截面升降半径(固体) 所以长细比 如果纵向推力荷载（总荷载）超过限度，应采取相应措施。在其他条件（行程、安装方式）的前提下，增加活塞杆的直径要完成 表3-3 活塞杆计算长度L及系数n n 安装方式 (3)缸筒壁厚的计算 直接液压缸压力,需要有一定的厚度。由于通常液压缸缸壁厚度和直径的比值，所以通常能够按薄壁筒公式计算 式中 液压缸筒的壁厚（m）； 液压缸筒内径（缸径）（m）； 液压缸试验压力，通常取 液压缸作业压力（Pa）； 缸筒材质原料许用应力（Pa）； 材质原料抗拉强度（Pa）； 安全系数，通常取 普遍使用缸筒材质原料有：铸铁HT150或HT200等，其Q235A钢管、20钢管，其铝合金ZL3，其；45钢，其 本液压缸选用45号缸, ，其 所以，液压缸缸壁厚度δ 通常