永磁交流电机驱动系统的建模详解.ppt

永磁同步交流电动机驱动系统的机电耦合模型 主要内容 一、他励电动机定义 二、永磁同步交流电动机的介绍 三、机电耦合系统介绍 四、永磁交流电动机驱动系统的机电耦合模型 一、他励电动机的定义 励磁绕组与电枢绕组无联接关系，而由其他电源对励磁绕组供电的电机称为他励电机。 二、永磁交流电动机的介绍 二、永磁交流电动机的介绍 二、永磁交流电动机的介绍 永磁同步电动机主要由定子和转子两大部分组成，其结构上图所示。永磁同步电动机的定子指电动机在运行状态下静止不动的部分，与异步电动机定子结构相似，主要是硅钢片、三相对称的绕组、固定铁心的机壳及端盖部分组成，且电枢绕组常以 Y 型联结。在结构上，定子铁心直接裸露于外界空间，因此散热情况良好，也使电动机易于实现小型化和轻量化。 三、机电耦合系统介绍 机电耦合现象普遍存在于各类机电系统中，任何机电耦合系统都是由机械系统、电磁系统和联系二者的耦合电磁场组成。机电耦合系统是机械过程与电磁过程相互作用、相互联系的系统，它的主要特征是机械能与电磁能的转换。 研究机电耦合系统的动力学问题的基本理论：拉格朗日分析动力学和麦克斯韦的电磁场理论。 四、永磁交流电动机驱动系统的机电耦合模型 机电耦合系统实质上是通过电磁耦合场将相关的电端口和机械端口联系起来并实现机电能量的交换的系统。 工作原理简图如下所示。 数学建模 1、确定系统广义坐标。系统共有 5 个广义坐标，其中4个属于电磁系统(k= 1，2，3，4)，1个属于机械系统(j= 1)。表如下所示 数学建模 2、列写系统的能量关系 ①系统动能 式中J1为永磁同步伺服电动机的转动惯量， Je为精密减速器相对于输入轴的等效转动惯量。 数学建模 ②对于永磁电机来说，电机的磁能包括三个部分，即 Wm1为定子电流产生的磁能: 式中L和M为定子三相绕组的自感和互感， iu、 iv、 iw 为各项绕组两端的电流； 数学建模 Wm2为转子永磁体产生的磁能。 对于60相带分布绕组，由于每极每相槽数q较大(一般为 2 以上)，可认为气隙磁能 Wm2不随转子的转动变化，即Wm2 = C(C 为常数)。 Wm21为转子在定子中产生磁链与定子电流作用产生的磁能，即 数学建模 上式中 为永磁体产生的磁链， 为转子位置角。 ③系统势能为0。 ④系统拉格朗日函数 数学建模 3、系统耗散函数 电磁系统耗散函数 机械系统耗散函数 系统耗散函数: 数学建模 式中Ru，Rv和Rw为电动机三相电阻； B1为电动机的黏滞阻尼系数；Be为精密减速器的等效黏滞阻尼系数。 4、系统的拉格朗日-麦克斯韦方程为 数学建模 通过以上信息可求得定子绕组两端的电压方程式分别为： 数学建模 数学建模 机械系统的运动方程为： 谢谢