简易旋转倒立摆及控制装置要点详解.doc

简易旋转倒立摆及控制装置设计报告及总结 摘要 倒立摆系统机理的研究不仅具有重要的理论价值，而且具有重要的现实意义，是控制类中经久不衰的经典题型。本题中，简易旋转倒立摆，在C8051F040单片机的基础上，使用ZGB42FM直流减速电机，BTN7971B电机驱动，可变电阻（角度传感器），机械摆杆等模块。通过编写、烧入程序，调控硬件协调工作，使摆杆首先实现一定角度的转动，再完成圆周运动，以及保持竖直向上的倒立状态。用以满足题目的基本要求,进而深一步探究倒立摆在保持运动姿态方面的发展与应用。 关键字：单片机，倒立摆，摆杆，可变电阻。 引言：本题整体上只由一个电机A提供动力，电机直接控制旋转臂C做往复旋转运动，而通过转轴D连接在旋臂C上的摆杆E是非常灵活的。旋臂C转动一定角度时，摆杆E由于向心力会使摆杆E继续向上旋转，以达到E杆转动一个角度的效果。相似，当C的转动速度比较快，停下后，E下端处的速度和向心力都比较大，能够使E杆完成圆周运动。 为了使摆杆能够倒立，就要求摆杆转动到上半圆周面时，要通过单片机控制电机A不断的调整使旋转臂C转动多个角度，尽量的使摆杆E与竖直面的角度变小，并能够受力平衡，这样就可以保持一段时间的倒立状态。为达到角度的调整，就要测量出E杆与竖直面间的角度差，经过单片机的控制，使电机A做出相应的旋转动作