毕业答辩无人机姿态测量.pptVIP

5 实验设计及成果 匀速运动实验结果： (2)实验对比图 加速运动实验结果： 5 试验台: 实验效果: (3)实验台 实验设计及成果 5 飞行效果： 实验设计及成果 5 总结与展望 总结 ①通过实验可知低成本小型四旋翼无人机的姿态测量系统，必须采用组合的方式才能测量出较为准确的姿态。 ②传感器标定。 ③本文设计采用由陀螺仪、加速度计和磁强计组成的姿态测量系统，采用卡尔曼滤波能够实现姿态的测量。 展望： ①通过实验调整卡尔曼滤波参数可以有效提高滤波效果。本文实验参数有待于进一步调整。 ②研究完善导航系统是姿态测量的最终落脚点。 5 总结与展望 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 [1].楚仕彬，袁亮.小型四旋翼无人机姿态测量仿真研究[J].计算机仿真，2015,32(2):67-73. [2].袁亮，楚仕彬.基于卡尔曼滤波的无人机姿态测量研究[J]. 组合机床与自动化加工技术，2015,6（6）：1-5. * * * * * * * * * * * * * * * * 小型四旋翼无人机姿态测量系统研究 答 辩 人： 专 业 ：机械电子工程 指导老师： 2015年5月28日 研究背景、意义及内容 1 2 3 4 姿态测量传感器及其标定 实验设计及成果 总结及展望 5 6 基于无人机姿态测量的卡尔曼滤波 算法仿真，分析比较 第 * 页 媒体航拍 抢险救灾 农业灌溉 军事侦察 石油勘探 作战攻击 1 研究背景、意义及内容 （1）无人机应用非常广泛，前景极为乐观 1942年 1950年 1971年 1994年 1982年 2000年 （2）姿态测量系统的发展： 1 研究背景、意义及内容 20世纪20年代 德国V2飞弹上使用机械式陀螺仪测量飞弹的姿态 人造地平仪、方向陀螺仪、及原始加速度计被应用飞机 捷联式惯性导航理论发展成熟，美国成功研制出世界上第一套纯惯性导航系统XN-1 Bortz 提出转动微分方程，从而减小了不可交换误差 美国历时20年于1994年完成了全球GPS网络的建设 俄罗斯于1982年启动了名为格洛纳斯又称GLONASS的全球卫星导航系统 2000年我国完成北斗实验系统，目前已经覆盖亚太地区，计划2020年覆盖全球 1）无人机姿态解算算法 2)传感器标定 3）卡尔曼滤波在无人机姿态测量中的应用 1 研究背景、意义及内容 （2）研究内容 2 姿态测量传感器及其标定 （1）无人机姿态测量原理 X Y Z O X’ Y’ Z’ X’’ Z’’ Y’’’ Y’’ Z’’’ X’’’ ψ ψ θ θ β β 2 姿态测量传感器及其标定 姿态矩阵如下： 四元数表达的姿态矩阵如下： （1）无人机姿态测量原理 2 姿态测量传感器及其标定 联立上式可得四元数表示的欧拉角 （1）无人机姿态测量原理 2 姿态测量传感器及其标定 确定性误差 初始对准误差 传感器误差 算法误差 特有误差 载体运动 工作环境 载体圆锥运动 （2）姿态误差组成 2 姿态测量传感器及其标定 ①陀螺仪的标定：本文主要标定陀螺的零偏 （3）传感器标定 ②加速度计的标定：倒置测试 在重力下旋转180度，加速度计变化2G（-1G到+1G） ③磁强计的标定：对磁强计进行拟圆修正 在x和y轴转动360度的过程中记录各轴向最大值和最小值 2 姿态测量传感器及其标定 （3）传感器标定 3 算法仿真，分析比较 （1）欧拉角法 （2）方向余弦法 （3）四元数法 （4）等效旋转矢量法 简单明了、易于理解 方程计算量大、存在奇点，不能全姿态工作 可实现全姿态测量 需要求解9个微分方程、实时性较差 计算量小、精度高、易于计算机中实现 无法避免不可交换性误差 可以克服不可交换误差、精度高 比四元数计算量大 优点 缺点 （1）算法比较 3 算法仿真，分析比较 （2）三种算法静止放置仿真 ①3种算法在0°静止放置时的测量值 ①3种算法在30°静止放置时的测量值 ①3种算法在45°静止放置时的测量值 3 算法仿真，分析比较 （2）三种算法静止放置仿真 四阶龙格库塔法 三阶毕卡算法 等效旋转矢量算法 *10 -6 3000 9000 15000 33000 27000 21000 0度时方差对比图 2980 24320 1 2417 15376 124 2496 88 20440 30度时方差对比图 45度时方差对比图 4 基于无人机姿态测量的卡尔曼滤波 （1）基于误差四元数的卡尔曼滤波 陀螺仪测量系统 无人机姿态测量系统 辅助测量系统 理论误差四元数 姿态四元数 姿态四元数 实际误差四元数 卡尔曼滤波 校正 最优姿态 4 基于无人机姿态测量的卡尔曼滤波 ①磁强计计算得到的误差 （2）误差计算 4 基于无人机姿态测量的卡尔曼滤波 ②加速度计计算得到的误差 （2）误差计算 4