草莓采摘机器人技术研究本科毕业设计.doc

目录 摘要 I Abstract II 1引言 1 2草莓采摘机器人的国内外研究现状及农业机器人特性 1 2.1国外研究现状 1 2.2国内研究现状 2 2.3农业机器人的特性 2 3草莓采摘机器人基本构造及工作环境 3 3.1末端执行器 3 3.2视觉传感器 3 3.3机械手 4 3.4工作环境 4 4目前国内草莓采摘机器人研究存在的问题 5 5主要研究内容 5 5.1基于Hough变换的成熟草莓识别算法 5 5.1.1建立草莓轮廓模型 5 5.1.2图像分割、区域标记和有效图像区域 6 5.1.3Hough变换识别草莓 6 5.1.4成熟草莓识别实验和分析 7 5.2基于机器视觉机器人总体构造 8 5.2.1机器人机械系统整体设计 8 5.2.2运动定位机构设计 9 5.2.3末端执行器设计 10 5.3基于无线遥控采摘机器人系统构造 11 5.3.1系统构成模块 11 5.3.2末端执行器 12 5.3.3系统控制方案 14 5.3.4数据采集试验 14 6草莓采摘机器人行走机构的设计 15 7草莓采摘机器人零部件材料选用 16 8草莓采摘机器人驱动器的选择 17 9总结 18 参考文献 20 致谢 21 Contents Abstract II 1 Introduction 1 2 Strawberry picking robot at home and abroad research status and characteristic agricultural robot 1 2.1 Foreign research status 1 2.2 Domestic research status 2 2.3 Characteristics of the agricultural robots 2 3 Strawberry picking robot basic structure and working environment 3 3.1 End of the actuator 3 3.2 Vision sensors 3 3.3 Manipulator 4 3.4 The work environment 4 4 The problems existing in the research about strawberry picking robot at home and abroad 5 5 Main research contents 5 5.1 Ripe strawberry recognition algorithm based on Hough transform 5 5.1.1 Strawberry contour model is established 5 5.1.2 Image segmentation, region labeling and the effective image area 6 5.1.3 Hough transform to identify strawberry 6 5.1.4 Ripe strawberry recognition experiments and analysis 7 5.2 Based on machine vision robot structure as a whole 8 5.2.1 Robot mechanical system overall design 8 5.2.2 Motion positioning mechanism design 9 5.2.3 End of the actuator design 10 5.3 Picking robot based on wireless remote control system structure 11 5.3.1 System structure module 11 5.3.2 End of the actuator 12 5.3.3 System control scheme 14 5.3.4 Data acquisition test 14 6 Mechanism of the blueberry picking robot 15 7 Strawberry picking robot parts material selection 16 8 Strawberry picking robot drives option 17 9 Conclusion 18 References 20 Acknowledgement 21 毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的