折叠式高空作业车臂架系统的动力学建模_new精要.doc

系统建模方法作业 折叠式高空作业车 臂架系统的动力学建模 课程名称： 系统建模方法 姓 名： 学 号： 专业班级：  高空作业车是用来运送工作人员和使用器材到达指定现场进行高空作业的专用汽车。高空作业车按伸展结构的类型可分为伸缩式、 折叠式、混合式、垂直升降式等四个系列,其中折叠式高空作业车如图1所示。 图 1 折叠式高空作业车 高空作业车的臂架系统是一个典型的柔性多体系统，如何对臂架实现自动控制，以期提高安全性、可靠性、舒适性，引起了国内外许多学者的重视。目前，针对伸缩式高空作业车柔性变形对整个系统动态特性的影响开展了较多研究，但是，很少有文献论述折叠式高空作业车柔性臂架系统的研究或分析，此文将工作台固定在上臂末端，对折叠式高空作业车双节臂臂架系统进行动力学建模与仿真分析，但对于柔性变形对工作台的摆动缺少进一步的研究。而在实际的工作工程中，臂架的变形及工作台摆动比较明显，为了抑制臂架及工作台的振荡，准确控制末端轨迹，这方面的研究是不容忽视的。 本文以双节臂折叠式高空作业车的臂架系统为研究对象，将臂杆模