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哈尔滨工程大学 实 验 报 告 实 验 名 称： 控制系统数字仿真_______________ 班 级：_ _____________________ 学 号：___ __________________ 姓 名：___ _______________________ 指 导 教 师：___ ______________________ 实验室名称：__________________________ 实验一：数值积分法的应用 1.实验目的 熟悉数值积分法在系统仿真中的应用，会灵活使用欧拉法，龙格库塔法等数值仿真方法解决实际问题，了解步长h的大小对数值积分法仿真精确度的影响。 2.实验器材 电脑一台，Matlab 7.0软件 3.实验内容 分别用欧拉法、二阶龙格－库塔及四阶龙格－库塔法计算系统： 在阶跃函数下的过渡过程。 1.选择相同的步距h＝0.005，试比较计算结果。 2.选择不同的步距：欧拉法h＝0.0001，二阶龙格－库塔法h＝0.005，四阶龙格－库塔法h＝0.05，试比较计算结果。 4.实验分析 目标传递函数 ，要求其在阶跃函数下的过渡过程，需要求闭环传递函数GS(S)，如下： 将其转换为可控标准型的状态空间方程为： 针对本系统，需要利用欧拉法，二阶龙格－库塔及四阶龙格－库塔法的矩阵形式，其中： 欧拉法 ，化为矩阵形式如下： 同理：二阶-龙格库塔法矩阵形式为： 四阶-龙格库塔法矩阵形式为： 5.程序流程图 经过上述分析，可得出程序流程图： 6.实验结果  = 1 \* GB3 ①选择相同的步距h＝0.005，Matlab软件Command Window内的仿真程序为： 仿真时间Tf=1 欧拉法步长h1=0.005 二阶龙格库塔法步长h2=0.005 四阶龙格库塔法步长h3=0.005 得到的仿真图形如下： 其中图例中的matlab为直接仿真结果输出，红色曲线均为利用欧拉法，二阶龙格－库塔及四阶龙格－库塔法的仿真结果。由图可以看出，欧拉法误差较大，二阶龙格－库塔及四阶龙格－库塔法仿真结果接近目标函数实际图像。  = 2 \* GB3 ②选择不同的步距：欧拉法h＝0.0001，二阶龙格－库塔法h＝0.005，四阶龙格－库塔法h＝0.05。Matlab软件Command Window内的仿真程序为： 仿真时间Tf=1 欧拉法步长h1=0.0001 二阶龙格库塔法步长h2=0.005 四阶龙格库塔法步长h3=0.05 仿真图像为： 可发现在不同的步??下，欧拉法的精度很高，二阶龙格－库塔比四阶龙格－库塔法的仿真效果更好。这可以说明：在步长无限制的情况下，任何仿真方法都可以达到目标精度，但相对应牺牲了运行速度，加大了工作量。 7.程序 clc;clear;clf; num0=(conv(100,[5 1])); dem0=(conv([10,1],conv([1,1],[0.15,1]))); num1=1;dem1=1; [num den]=feedback(num0,dem0,num1,dem1); sys1=tf(num,den); %Transfer function: % 500 s + 100 %----------------------------------- %1.5 s^3 + 11.65 s^2 + 511.1 s + 101 [A,B,C,D]=tf2ss(num,den); Tf=input(仿真时间Tf=);u=1; %欧拉法 h1=input(欧拉法步长h1=); x1=[zeros(length(A),1)];y1=0;t1=0; for i1=1:Tf/h1 x1=x1+h1*(A*x1+B*u); y1=[y1;C*x1];t1=[t1;t1(i1)+h1]; end subplot(3,1,1); hold on plot(t1,y1,r); step(sys1); axis([0,1,0,1.6]); title(欧拉法); xlabel(时间（s）);ylabel(输出量y); legend(欧拉法,matlab); hold off;grid %二阶龙格库塔法 h2=input(二阶龙格库塔法步长h2=); x2=[zeros(length(A),1)];y2=0;t2=0; for i2=1:Tf/h2 k1=A*x2+B*u; k2=A*(x2+h2*k1)+B*u; x2=x2+0.5*h2*(k1+k2); y2=[y2;C*x2];t2=[t2;t2(i2)+h2]; end subplot