清华制造系统实验：机器人基本操作说明_new教程.docVIP

一．基 本 说 明 1．标准规格 项目 规格 注释 机械结构 5自由度，垂直关节机器人 操 作 范 围 腰部旋转 300度 （最大速度120度/秒） J1轴 肩部旋转 130度 （最大速度72度/秒） J2轴 肘部旋转 110度 （最大速度109度/秒） J3轴 腕部倾斜 90度 （最大速度100度/秒） J4轴 腕部旋转 180度 （最大速度163度/秒） J5轴 臂 长 上臂 250毫米 前臂 160毫米 重量驱动 最大1.2kgf（包括手部重量） 距机械表面75毫米（重心） 最大轨道速度 1000毫米/秒（腕部设备表面） 图1.3.4中P点的速度 复位 0.3毫米（腕部设备表面旋转中心） 图1.3.4中P点的准确度 动力系统 直流伺服电机 机器人重量 大约19kgf 电机功率 J1至J3轴：30W，J4和J5轴：11W 2。外部尺寸 3．工作空间 注解1：图1.3.4所显示的工作空间是假定手部没有安装到机器人上时P点的轨迹； 注解2：腕部倾斜操作有时要受到上臂和前臂位置的限制； 注解3：注意要缓慢操作，因为腕部有可能撞击到机器人底部和地板表面。 4。基本运动 图1.3.5显示了垂直系统中的轴转动。 注解1：J1和J5轴转动的正方向分别是从箭头A和B看过去的顺时针方向； 注解2：J2，J3和J4轴转动的正方向分别是沿臂部和腕部向上的方向。 图1.3.6显示了在笛卡尔坐标系中的转动方向。 注解3：设备中心点（TCP）在笛卡尔坐标系中直移； 注解4：设备长度由参数设定； 注解5： P 表示在设备中心点没有发生移动时机器人姿态变化操作； 注解6： Z 表示在设备长度方向上的前后运动。 二、操作 1．示教盒的基本功能 1.1开关作用 （1）ON/OFF（开/关） 选择是否使能示教盒上的各键。当机器人通过示教盒来控制时，打开开关ON。当使用个人电脑进行命令传送并控制机器人时，选择开关OFF。一次错误的键操作可以通过将此开关转变为OFF来取消。在编程操作过程中，如果开关设定为ON，不能实现示教盒上的操作。 （2）EMG.STOP（紧急停止开关） 此按钮用于机器人的紧急停止操作（当开关按下时，信号内部中断）。当开关按下时，机器人立刻停止运动，并且错误指示器LED闪亮（错误模式Ι）。在驱动单元侧面通道的LED4也亮。 1.2各键作用 （3） INC （+ ENT ） 将机器人移动到预先指定位置，此位置数字要大于当前数字。要使机器人按照一定的顺序移动，依序重复按键。 （参看命令“IP.”） （4） DEC （+ ENT ） 将机器人移动到预先指定位置，此位置数字要小于当前数字。要使机器人按照一定的顺序移动，依序重复按键。 （5） P. S （+ Number + ENT ） 定义当前机器人位置坐标到指定位置号。如果一个数字被指派给两个不同的位置，后定义的优先。（参看命令“HE.”）为防止错误的产生，不要将机器人姿态设置为接近各轴的极限。 （6） P. C （+ Number + ENT ） 取消位置内容中的指定数字。（参看命令“PC.”） （7） NST （+ ENT ） 机器人复位。（参看命令“NT.”） （8） ORG （+ ENT ） 将机器人移至笛卡尔坐标系的参考位置。（参看命令“OG.”） （9） TRN （+ ENT ） 将驱动单元侧面面板上SOC2中安装的用户EPROM中的内容（程序和位置信息）传送到驱动单元RAM。（参看命令“TR.”） （10） WRT （+ ENT ） 将驱动单元RAM中的程序和位置信息写入驱动单元侧面面板上SOC2中安装的用户EPROM。（参看命令“CR.”） （11） MOV （+ Number + ENT ） 将手部末端移至指定位置。（参看命令“MO.”）移动速度为SP4。 （12） STEP （+ Number + ENT ） 从指定位置开始逐步执行程序，为使程序能够一步接一步的有序执行，依序重复按键。 注意，此时，不需要任何数据入口。如果在执行过程中有错误，则产生错误模式Ⅱ。 （13） PTP 选择关节缓动操作。此键按下后，其后任何缓动键的操作会实现各关节的运动。当示教盒一打开“ON”时，PTP就设置好了。 （14） XYZ 选择笛卡尔直角坐标的缓动操作。此键按下后，其后任何缓动键操作会实现笛卡尔坐标系内的各轴的运动。 （15） TOOL 选择设备缓动操作。此键按下后，其后任何缓动键操作会实现设备坐标系内的各轴的运动（手方向的前进/收缩动作）。 （16） ENT 完成从（29）至（38）各键的入口以实现相应的操作。 （17） X+/B+ 用笛卡尔缓动操作，将手部末端移至X轴正向（面向