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半自动液压专用铣床液压系统设计 目 录 1 概述……………………………………………………………… 3 1.1课题背景……………………………………………………… 3 1.2课题内容……………………………………………………… 3 1.3课题的意义…………………………………………………… 4 1.4课题的创新点…………………………………………………4 2 机械制造技术毕业设计的基本任务与要求………………………4 2.1 设计任务…………………………………………………………5 2.2 毕业设计基本要求 …………………………………………… 5 3 刀库的设计……………………………………………………………5 3.1 确定刀库容量………………………………………………… 5 3.2 确定刀库形式………………………………………………… 6 3.3 刀库结构设计………………………………………………… 7 3.4 初估刀库驱动转距及选定电机……………………………… 8 3.4.1初选电动机与降速传动装置………………………………8 3.4.2初估刀库驱动转距…………………………………………8 3.5刀库转位机构的普通圆柱蜗杆传动的设计…………………8 3.6刀库驱动转矩的校核…………………………………………10 3.7花键联接的强度计算…………………………………………14 3.8夹紧机构插销剪切强度的校核………………………………15 3.9确定刀具的选择方式…………………………………………15 3.10刀库的定位与刀具的松夹………………………………… 15 4 刀具交换装置的设计……………………………………………16 4.1确定换刀机械手形式………………………………………17 4.2换刀机械手的工作原理……………………………………19 4.3机械手的自动换刀过程的动作顺序………………………21 4.4机械手回转轴4上的齿轮齿条设计………………………21 4.5自动换刀装置的相关技术要求……………………………22 4.5.1主轴准停装置……………………………………………24 4.5.2换刀机械手的安装与调试………………………………24 4.6自动换刀程序的编制…………………………………… 24 5 夹具设计研资料究原始………………………………………24 5.1拟定夹具的结构方案………………………………………24 5.2确定工件的定位方式及夹具体元件的材料………………25 5.3 工件的夹紧方式，计算夹紧力并设计夹紧装置 ………26 5.4机械加工工艺规程卡片……………………………………30 6. 致谢 …………………………………………………………33 参考文献书目 …………………………………………………34 1概述 1．1 课题背景 现在工业机器人集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。自从1962年美国研制出世界上第一台工业机器人以来，机器人技术极其产品发展很快，已成为柔性制造系统（FMS）、自动化工厂（FA）、计算机集成制造系统（CIMS）的自动化工具。 广泛采用工业机器人，不仅可提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料以及降低生产成本，有着十分重要的意义。和计算机、网络技术一样，工业机器人的广泛应用正在日益改善着人类的生产和生活方式。 工业机器人是最典型的机电一体化数字化装备，技术附加值很高，应用范围很广，作为先进制造业的支撑技术和信息化社会的新兴产业，将对未来生产和社会发展起着越来越重要的作用。国外专家预测，机器人产业是继汽车、计算机之后出现的一种新的大型高技术产业。据联合国欧洲委员会（UNECE）和国际机器人联合会（IFR）的统计，世界机器人市场前景看好，从20世纪下半叶起，世界机器人产业一直保持着稳步增长的良好势头。进入20世纪90年代，机器人产品发展速度较快，年增长率平均在10%左右。2004年增长率达到闯记录的20%。其中，亚洲机器人增长幅度最为突出，高达43%。 在自动化生产领域中，工业机械手是近几十年发展起来的。工业机械手的是从工业机器人中分支出来的。其特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业具有准确性和各种环境中完成作业的能力。机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。机械手由执行机构、驱动-传动机构、控制系统、智能系统、远程诊断监控系统五部分组成。驱动-传动机构与执行机构是相辅相成的，在驱动系统中可以分：机械式、电气式、液压式