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1.4.1 稳定性(稳) 第1章 引 论 控制精度是衡量系统技术性能的重要尺度。一个高品质的系统,在整个运行过程中,被控量对给定值的偏差应该是最小的。考虑动态过程在不同阶段中的特点,工程上通常从稳、准、好三个方面来衡量自动控制系统。 稳定工作是所有自动控制系统的最基本要求,是系统能否工作的前题。不稳定的系统根本无法完成控制任务。考虑到实际系统工作环境或参数的变动,可能导致系统不稳定,因此,我们除要求系统稳定外,还要求其具有一定的稳定裕量。 1.4.3 动态过程(好) 第1章 引 论 稳态精度是指系统过渡到新的平衡工作状态以后,或系统对抗干扰重新恢复平衡后,最终保持的精度。稳态精度与控制系统的结构及参数,输入信号形式有关。 动态过程是指控制系统的被控量在输入信号作用下随时间变化的全过程,衡量动态过程的品质好坏常采用单位阶跃信号作用下过渡过程中的超调量,过渡过程时间等性能指标。 返回 第1章 引 论 §1.5 自动控制课程的主要任务 本课程的主要内容是阐述构成、分析和设计自动控制系统的基本理论。对实际系统,建立研究问题的数学模型,进而利用所建立的数学模型来讨论构成、分析、综合自动控制系统的基本理论和方法。 作为研究自动控制系统的分析与综合的方法来说,对单输入单输出系统常采用的是时域法,频域法,根轨迹法以及目前广泛应用的计算机辅助设计。 1.5.1 阶跃函数 第1章 引 论 对于一个实际系统其输入信号往往是比较复杂的,而系统的输出响应又与输入信号类型有关。因此,在研究自动控制系统的响应时,往往选择一些典型输入信号,并且以最不利的信号作为系统的输入信号,分析系统在此输入信号下所得到的输出响应是否满足要求。估计系统在比较复杂信号作用下的性能指标。 常采用的典型输入信号有: 它的数学表达式为: 第1章 引 论 它表示一个在t=0时出现的,幅值为A的阶跃变化函数,如图所示。在实际系统中,如负荷突然增大或减小,流量阀突然开大或关小均可以近似看成阶跃函数的形式。 第1章 引 论 A=1的函数称为单位阶跃函数,记作1(t)。因此,幅值为A的阶跃函数也可表示为 出现在 时刻的阶跃函数,表示为 1.5.2 斜坡函数(等速度函数) 第1章 引 论 它的数学表达式为 斜坡函数从t =0时刻开始,随时间以恒定速度增加。如图所示。A=1时斜坡函数称作单位斜坡函数。 斜坡函数等于阶跃函数对时间的积分,反之,阶跃函数等于斜坡函数对时间的导数。 1.5.3 抛物线函数(等加速度函数) 第1章 引 论 它的数学表达式为 曲线如图所示。当A=1时,称为单位抛物线函数。抛物线函数是斜坡函数对时间的积分。 1.5.4 脉冲函数 第1章 引 论 它的曲线如图所示,数学表达式为 其面积为A。即 面积A表示脉冲函数的强度。 的脉冲函数称为单 位脉冲函数,记作 ,即 第1章 引 论 于是强度为A的脉冲函数可表示为 。 表示在时刻 出现的单位脉冲函数,即 单位脉冲函数是单位阶跃函数的导数 1.5.5 正弦函数 第1章 引 论 它的数学表达式为 式中A为振幅,ω为角频率,正弦函数为周期函数。 当正弦信号作用于线性系统时,系统的稳态分量是和输入信号同频率的正弦信号,仅仅是幅值和初相位不同。根据系统对不同频率正弦输入信号的稳态响应,可以得到系统性能的全部信息。 返回 1.6.1 造纸机分部传动控制系统 第1章 引 论 第1章 引 论 如图所示。含有大量水分的纸张经过第一压榨棍后,去掉了一部分含水量,然后再进入第二压榨棍,再榨去一部分水分。第一和第二压榨棍分别由各自的电动机拖动,显然两个压榨棍的转速必须协调,否则将会拉断纸页或出现叠堆。 自动控制系统中压榨棍拖动电动机M2的转速由测速发电机TG检测出来,并转换为速度反馈电压Uf。参考电压Ur,与反馈电压Uf相比较得偏差电压Ur-Uf,经过放大去控制拖动电机的转速,达到两个压榨棍的转速协调。 1.6.2 谷物湿度控制系统 第1章 引 论 第1章 引 论 如图所示。我们知道谷物含水量直接影响面粉产量,谷物在混合成磨料前要先湿润,存在一个谷物出粉最多的湿度,谷物湿度可通过加水来调整。实际中输入谷物的水分,谷物流量和水压均是变化不定的,为努力消除扰动的影响,可在上部加一水箱以保证供水压力不变,可以加一个送料漏斗以维持谷物流量基本不变。 剩
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