基于plc控制的气动弹琴机械手设计论文本科毕设论文.doc

1 前言 1.1 课题背景 随着工业机械化和自动化的发展气动技术的一些优点，气动机械手已经广泛应用在生产自动化的各个行业。 气动技术的领域速，是在各种自动化生产线上得到广泛应用。控制技术与气动技术相结合，使整个系统自动化程度更高，控制方式更灵活，性能更加可靠；电子技术的引入，促进了电气比例伺服技术的发展，使气动技术从开关控制进入闭环比例伺服控制，控制精度不断提高，国内外都在大力开发研究。 从各国的行业来看，在工业技术发达的欧美、日本等国家，动作范围，可以满足从产业用组装、搬运到教育、研究等广泛用途的机FS系列用于装配、搬运和密封，FC用于清洁室，FA专门用于焊接，FW系列用于清洗。而且，们还提供“转化组件”，进一步扩展动作范围和负载能力?我国对气动技术和气动机械手的研究与应用都比较晚，但随着投入力度和研发力度的加大，我国自主研制的许多气动机械手已经在行业为国家的发展进步发挥着重要作用。可编程控制器是在计算机技术、通信技术和继电器控制技术的发展基础上开发 起来的，现已广泛应用于工业控制的各个领域。它以微处理器为核心，用编写的程 序进行逻辑控制、定时、计数和算术运算等，并通过数字量和模拟量的输入/输出来控制机械设备或生产过程。机械手是工业自动控制领域中经常用到的一种装置更为方便的实现机电一体化控制动作范围，可以满足从产业用组装、搬运到教育、研究等广泛用途的机FS系列用于装配、搬运和密封，FC用于清洁室，FA专门用于焊接，FW系列用于清洗。而且，们还提供“转化组件”，进一步扩展动作范围和负载能力?<基于数控技术的电子琴演奏机械手研究>中就很好的设计出了一套比较完整的方案。虽然在弹琴机械手研究方面我们与发达国家还有一定的差距，而且弹琴机械手在一定的情况下还无法和真人演奏的手法相比。但是这也毕竟是一种突破。 1.3设计的主要内容 基于对国内外气动弹琴机械手研究现状的分析，本次要设计出一种基于PLC控制的气动弹琴机械手，就是通过PLC控制气动弹琴系统以空气为动力源，以电子琴为对象，PLC是整个装置的控制核心，它执行根据乐谱编制好的程序，输出控制信号，经由隔离驱动电路隔离和放大后，作用于电磁阀，实现对电磁阀的驱动。电磁阀是气缸气路通气/断气的开关，气缸的活塞杆由压力气体推动，实现对琴键的弹奏，使电子琴发出美妙音乐。 1. 基于PLC控制的气动弹琴机械手的总体研究。基于PLC的特点，对气动弹琴机械手的总体进行分析，而且涉及到了密封装置，移动装置，气路装置等。 2. 基于PLC控制的气动弹琴机械手的总体设计研究分析。为了弹奏出美妙的乐曲，着重对一些关键部位的设计以及如何对PLC相应的程序进行具体的研究分析。 3. 基于PLC控制的气动弹琴机械手的总体系统原理图的分析并弄清相应的工作原理，并对其性能进行分析研究。 4. 基于PLC控制的气动弹琴机械手的气动控制回路进行总体研究分析。 本次设计的基于PLC控制的气动弹琴机械手主要由PLC及其外围设备、驱动电路、电磁阀、气泵、气缸、电子琴等组成。 2机械系统设计 本次设计的弹琴机械手主要靠的是微型气缸中的活塞杆的上下移动来实现对电子琴的弹奏。因此，只要在每一个琴键上安放一个微型气缸就可以了。 2.1执行机构的设计 气缸的设计是在对整个气压系统进行分析，要选定工作压力之后才进行的。设计时按负载情况、运动要求、最大行程等确定其主要工作尺寸，进行强度等，最后在进行结构设计。 气缸是由缸筒、端盖、活塞、活塞杆和密封件等组成的。 一、气缸主要尺寸的确定 1.缸筒的内径D 气缸的缸筒内径D是根据负载大小和工作压力来确定的，则由于本次气压的系统气压大约1MPA根据GB/T2348-1993标准中选择D=16mm。 2.初选活塞杆的直径d 气缸活塞杆直径d按照工作时的受力情况决定，d=(0.3-0.5)D,则按照国家标准则选活塞杆直径 d=8mm。 3.缸筒长度L 气缸的缸筒长度由最大工作行程决定，这里选定最大工作行程为15mm，而且一般不超过其内径的20倍。 二、强度校核 气缸的缸筒壁厚、活塞杆直径d等进行校核。 1.缸筒壁厚 壁厚按公式： 式中 D-缸筒直径，p-缸筒试验压力，-缸筒材料的许用压力 3.8 满足其要求。 2.活塞杆直径d 活塞杆的直径d按下式进行校核 d 式中 F-活塞杆上的作用力，-活塞杆材料的许用压力 d 满足其要求。 三、气缸的其他部件 其他的零件如活塞、端盖和密封件等，就不需要进行校核计算。但是，端盖上设有进排气通口。杆侧的端盖上还必须加上密封圈和防尘圈，以防止从活塞杆的一端向外漏气以及防止外面的粉尘和灰尘进入缸内。 活塞是气缸中的受压力的零部件。为了防止活塞左右两侧相互窜气，那么就必须在活塞上加上密封圈。而活塞的宽度主要由密封圈尺寸决定的。 活塞杆是气缸中最重要的受力零件。因此，就