2 第二章 自动控制原理(胡寿松).ppt

线性代数方程的克莱姆法则 为所有不同回环的增益之和； 为每两个互不接触回环增益乘积之和 ； 为每三个互不接触回环增益乘积之和； 为在Δ中除去与第k条前向通路相接触的回路后的特征式， 称为第k条前向通路特征式的余因子。 解：信号流图的组成：4个单回环，一条前向通道 ? =1? (bi + dj + fk + bcdefgm) + (bidj + bifk + djfk) ? bidjfk P1 = abcdefgh ?1 = 1 ? 0 = 1 例2-21 求图所示系统的信号流图输入x0至输出x8的总传输G。 x0 a x8 b c d e f g h i j k m 例2-22 已知系统的信号 流图如下，求输入x1至输出 x2和x3的传输。 b x1 g x2 a x3 j h c i 2 3 e f d 解：单回路： ac，abd，gi，ghj， aegh 两两互不接触回路： ac与gi，ghj; abd与gi，ghj ?＝1-(ac+gi+abd+ghj+aegf)+(acgi+acghj+abdgi+abdghj) x1到x2的传输： P1 = 2ab ?1 = 1 ?(gi + ghj) P2 = 3gfab ?2 = 1 b x1 g x2 a x3 j h c i 2 3 e f d x1到x3的传输： P1 = 3 ?1 = 1 ? ( ac + abd ) P2 = 2ae ?2 = 1 例2-23 试求信号流图中的传递函数C(s)/R(s)。 R C G1 K ?1 ?1 ?1 G2 G3 ?1 解： 单回路： ?G1 ，?G2 ，?G3 ，?G1G2 两两互不接触回路: ?G1和?G2 ， ?G1和?G3 ， ?G2和?G3 ，?G1G2和?G3 R C G1 K ?1 ?1 ?1 G2 G3 ?1 三个互不接触回路: ?G1 ， ?G2和?G3 前向通道：P1 = G1 G2G3 K ?1 = 1 P2 = G2G3 K ?2 = 1 + G1 P3 = G3 K ?3 = 1 + G2 R C G1 K ?1 ?1 ?1 G2 G3 ?1 P4 = G2 (?1)G3 K ?4 = 1 梅逊增益公式在结构图上的应用 由于一一对应的关系，可以直接根据结构图，利用梅逊公式直接写出传递函数。 例2-19 已知结构图如图所示，试用梅逊公式求C(s)/R(s)。 R(s) C(s) G1(s) G3(s) H(s) ﹣ + + + + + G2(s) G4(s) R 1 G1 1 G3 C -H G4 G2 1.相加点处的-记入反馈支路增益中 2.相加点与其输入线上的分支点翻译成相邻的2个节点，增益为1，但代表不同变量 比较点与其输出线代表的是一个节点，但如果比较点前的输入线有分支点，分支点和比较点就必须用两个节点表示！ 解： R(s) C(s) G1(s) G3(s) H(s) ﹣ + + + + + G2(s) G4(s) R 1 G1 1 G3 C -H G4 G2 学习指导与小结 1.基本要求 通过本章学习，应该达到 1）正确理解数学模型的概念。 2）了解动态微分方程建立的一般方法。 3）掌握运用拉氏变换法解微分方程的方法，并对解的结构、零输入响应、零状态响应等概念，有清楚的理解。 4）正确理解传递函数的定义、性质和意义。 5）正确理解系统的开环传递函数、闭环传递函数、前向通道传递函数，并对重要传递函数如：控制输入下闭环传递函数、扰动输入下闭环传递函数、误差传递函数、典型环节传递函数，能够熟练掌握！ 6）掌握系统结构图的定义和组成方法，熟练掌握等效变换代数法则，简化结构图，并能用梅逊公式求系统传递函数。 2. 内容提要 本章介绍了数学模型的建立方法。 线性定常系统数学模型的形式，介绍了两种解析式（微分方程和传递函数）和两种图解法（结构图和信号流图），对于每一种形式的基本概念、基本建立方法及运算，用以下提要方式表示出来。 （1）微分方程式 基本方