第十章 机械的运转与调速1.pptVIP

第十章 机械的运转及其速度波动的调节 §10－1 研究目的及方法 §10－2 机械的运动方程式 §10－3 机械运动方程的求解 §10－4 机械周期性速度波动及其调节 §10－5 机械非周期性速度波动及其调节 * §10－1 研究的目的及方法 一、研究内容及目的 1. 研究在外力作用下机械的真实运动规律，目的是为运动分析作准备。 前述运动分析曾假定是常数，但实际上是变化的 设计新的机械，或者分析现有机械的工作性能时，往往想知道机械运转的稳定性、构件的惯性力以及在运动副中产生的反力的大小、Vmax amax的大小，因此要对机械进行运动分析。而前面所介绍的运动分析时，都假定运动件作匀速运动(ω＝const)。但在大多数情况下，ω≠const，而是力、力矩、机构位置、构件质量、转动惯量等参数的函数：ω＝F(P、M、φ、m、J)。只有确定了的原动件运动ω的变化规律之后，才能进行运动分析和力分析，从而为设计新机械提供依据。这就是研究机器运转的目的。 2. 研究机械运转速度的波动及其调节方法，目的是使机械的转速在允许范围内波动，而保证正常工作。 运动分析时，都假定原动件作匀速运动:ω＝const 实际上是多个参数的函数：ω＝F(P、M、φ、m、J) 力、力矩、机构位置、构件质量、转动惯量 * 作者：潘存云教授 作者：潘存云教授 作者：潘存云教授 机械的运转过程: 稳定运转阶段的状况有： ①匀速稳定运转：ω＝常数 稳定运转 ②周期变速稳定运转：ω(t)=ω(t+Tp) 启动 三个阶段：启动、稳定运转、停车。 ③非周期变速稳定运转 t ω 停止 ωm t ω 稳定运转 启动 停止 启动 ωm t ω 稳定运转 停止 匀速稳定运转时，速度不需要调节。 后两种情况由于速度的波动，会产生以下不良后果： * 作者：潘存云教授 x y 1 2 3 s2 O A B φ1 一、机器运动方程的一般表达式 动能定理：机械系统在时间△t内的的动能增量△E应等于作用于该系统所有各外力的元功△W。 举例：图示曲柄滑块机构中，设已知各构件角速度、质量、质心位置、质心速度、转动惯量,驱动力矩M1，阻力F3。 动能增量为： 外力所作的功： dW=Ndt dE=d(J1ω21 /2 §10－2 机械的运动方程式 写成微分形式： dE=dW 瞬时功率为： N=M1ω1+F3 v3cosα3 = M1ω1－F3 v3 ω2 ＋Js2ω22 /2＋m2v2s2 /2 ＋m3v23 /2) M1 ω1 v2 F3 v3 =(M1ω1+F3 v3cosα3 ) dt * 运动方程为： d(J1ω21/2＋Jc2ω22/2＋m2v2c2 /2＋m3v23 /2) 推广到一般，设有n个活动构件，用Ei表示其动能。则有： 设作用在构件i上的外力为Fi，力矩为Mi，力Fi 作用点的速度为vi。则瞬时功率为： 机器运动方程的一般表达式为： 式中αi为Fi与vi之间的夹角，Mi与ωi方向相同时取“＋”，相反时取“－”。 上述方程，必须首先求出n个构件的动能与功率的总和，然后才能求解。此过程相当繁琐，必须进行简化处理。 ＝(M1ω1－F3 v3)dt * 二、机械系统的等效动力学模型 d(J1ω21/2＋Jc2ω22/2＋m2v2c2 /2＋m3v23 /2) 上例有结论： 重写为： 左边小括号内的各项具有转动惯量的量纲， d[ω21/2 (J1＋Jc2ω22 /ω21＋m2v2c2 /ω21＋m3v23 /ω21 ) ] 则有： d(Jeω21 /2 )= Meω1 dt 令： Je=( J1＋Jc2ω22 /ω21……) ＝(M1ω1－F3 v3)dt ＝ω1 (M1 －F3 v3 /ω1)dt M e= M 1－F3 v3 /ω1 =Medφ 右边小括号内的各项具有力矩的量纲。 * 作者：潘存云教授 称图(c)为原系统的等效动力学模型，而把假想构件1称为等效构件，Je为等效转动惯量，Me为等效力矩。 同理，可把运动方程重写为： 左边括号内具有质量的量纲 d[v23 /2 (J1ω21 / v23＋Jc2ω22 / v23＋m2v2c2 / v23＋m3 ) ] ＝v3 (M1ω1 / v3 － F3) dt 假想把原系统中的所有外力去掉，而只在构件1上作用有Me，且构件1的转动惯量为Je，其余构件无质量，如图(b)。则两个系统具有的动能相等，外力所作的功也相等，即两者的动力学效果完全一样。图(b)还可以进一步简化成图(c)。 (a) (b) Je 令： me=( J1ω21 / v23＋Jc2ω22 / v23＋m2v2c2 / v23＋m3) F e= M 1ω1 / v3－F3 ，右边括号内