2015全国大学生电子设计竞赛设计风力摆控制系统B题_new重点分析.docVIP

风力摆控制系统（题） 【组】 参赛学生2 祖旭明 Email 2516985331@ 参赛学生3 沈慧想 Email shhuixi@ 指导教师1 刘恒 Email 指导教师2 Email 获奖等级 全国二等奖 指导教师简介（500字内） 1.技术方案分析比较 本系统主要由风机模块、电机驱动模块、姿态采集模块、单片机控制模块、人机交互系统和风力摆机械结构组成。风力摆系统由万向节连接碳管再连接风机平台组成，姿态采集模块置于风机平台中间不断采集平台姿态信息并返回给单片机，由单片机处理后通过输出一定占空比的PWM波驱动L298N控制风机转速实现对风力摆的控制。系统结构框图如图1，下面分别论证这几个模块的选择。 图1系统结构框图 1.1 风力摆运动控制方案的选择与论证 方案一：采用只直流风机作为动力系统。采用2只风机并排同向而立分别位于摆杆两侧，通过控制风机转速控制风力摆使激光笔画线画圆此方案风力摆负载轻但风力摆摆动过程中状态微调和快速静止不易实现。 方案二：采用3只直流风机作为动力系统三只风机为等边三角形三边相背而立互成 120°夹角。此方案相对于方案二在控制风力摆转动过程中状态微 调方面有提升，但自成三角形，相邻两风机夹角过大，依旧不利于精确控制风力摆状态。 方案三：采用 4 只直流风机作为动力系统。四只风机取一边靠于摆杆，朝向 成顺时针排列，通过控制四只风机转速控制风力摆当前状态。此方案风力摆负载最重，但对于控制风力摆状态最为精确，且动力最足。 综合上述比较，考虑系统的快速工作以及精确控制，本系统采用方案三。综合以上种方案，选择方案。 综合以上种方案，选择方案。 方案一：采用模糊控制算法, 模糊控制有许多良好的特性,它不需要事先知 道对象的数学模型,具有系统响应快、超调小、过渡过程时间短等优点，但编程 复杂，数据处理量大。 方案二：采用PID算法，按比例、积分、微分的函数关系,进行运算,将其运 算结果用以输出控制。优点是控制精度高,且算法简单明了。对于本系统的控制 已足够精确，节约了单片机的资源和运算时间。 图2单摆的物理模型 由于风力摆受外部因素扰动过多难以建模，因此我们把它理想化建立其物理模型，如图2。把风机平台看作质点，则此质点只受三个力重力G、硬质杆的拉力T、风机提供大小不变方向改变的力F，当F做工等于所需要到大高度时重力所做的负功时，撤去F。设质点初动能末动能，重力做功，风机提供的力做功。做功由动能定理可知， （1） 又因为当质点运动到最高点的时候 （2） 所以 （3） 既风机提供的力F所做的的功和重力所做负功相等。重力所做的功 （4） 由于F的方向不断改变我们对F所做的力进行积分分处理则在撤去F前F做的功为 （5） 公式（5）中s为撤去F时质点走过的弧长，x为在角度很小时质点走的距离，b为撤去F时硬质杆与铅垂线的夹角。由公式（4）和公式（5）可求得撤去F时夹角b值 （6） 此模型需要较大的力F。当F较小的时候，采用对动能积分的形式进行PID调节闭环控制。 2.2 风力摆姿态信息测量 MPU6050 集成了 3 轴 MEMS 陀螺仪，3 轴 MEMS 加速度计，以及一个可扩展 的数字运动处理器 DMP。MPU6050 和所有设备寄存器之间的通信采用 400kHz 的 I2C 接口，实现高速通信。且内置的可编程卡尔曼滤波器，采用最优化自回 归数据处理算法精确测量风力摆当前姿态角。MPU6050 对陀螺仪和加速度计分 别用了三个 16 位的 ADC， 将其测量的模拟量转化为可输出的数字量， 通过 DMP 处理器读取测量数据然后通过I2C接口输出。 3.电路设计 3.1 电路总体框图 系统总体框图如图3所示，本系统采用stm32单片机作为主控芯片，使用MPU6050用做角度传感器模块，人机交互功能的采用TFT触摸屏实现，由于本系统使用的直流风机所需电流较大所以采用4个单独的L298N驱动模块进行控制。 图3 系统总体框图 3.2 L298N电路原理图 通过L298N芯片手册可知，L298N同时最多能够控制四个直流电机，但是L298N最大只能够输出2A的电流，因此本系统采用四个L298N模块，每个模块分别控制一个电机以保证系统能够给风机提供足够的功率，L298N驱动模块原理图如图4所示。 图4 L298N驱动原理图 3.3电源电路 电源电路采用两组独立开关电源，为整个系统提供5V和12电压确保电路稳定工作，由于系统对电源的要求不高，所以这部分直接使用购买的开关电源。 4. 程序及数字控制部分设计 4.1程序设计思路 本系统采用触摸屏和三个独立按键输入各参数和测试模式，系统开机启动后进入初始化界面，通过指定的按键选择系统的工作模式，通过触摸屏上的虚拟按键进行参