级机电一体化毕业设计(论文)---机械手设计.docVIP

目 录 第一章 绪论 1.1 气动机械手概述 3 1.2 机械手的组成和分类 4 1.2.1机械手的组成 4 (一)执行机构 5 1、手部 5 2、手腕 5 3、手臂 6 4、立柱 6 5、行走机构 6 6、机座 6 (二)驱动系统 6 (三)控制系统 7 (四)位置检测装置 7 1.2.2机械手的分类 7 (一)按用途分 7 (二)按驱动方式分 8 (三)按控制方式分 9 1.4.2课题的主要任务 9 第二章 机械手的设计方案 2.1机械手的坐标型式与自由度 10 2.2 机械手的手部结构方案设计 11 2.3 机械手的手腕结构方案设计 12 2.4 机械手的手臂结构方案设计 12 2.5 机械手的驱动方案设计 12 2.6 机械手的控制方案设计 12 2.7 机械手的主要参数 12 2.8 机械手的技术参数列表 13 一、用途: 13 二、设计技术参数: 13 第三章 手臂伸缩、回转气缸的尺寸设计与校核 3.1手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核 15 3.1.2 平衡装置 17 3.2手腕回转气缸的尺寸设计与校核 17 3.2.1 尺寸设计 17 3.2.2 尺寸校核 17 第四章 气动系统设计 4．1 气压传动系统工作原理图 18 第五章 机械手的PLC控制设计 5.1可编程序控器的简介 20 5.2 PLC的结构，种类和分类 21 （一）中央处理单元(CPU) 22