机电综合实验 机械手.docVIP

中国矿业大学机电工程学院 机电综合实验中心实验报告 课程名称：机电综合实践 实验名称：机械手动作的模拟 专业年级：机自2011级10班 姓名： 学号： 姓名： 学号： 姓名： 学号： 姓名： 学号： 姓名： 学号： 实验日期： 2014.11.10 实验成绩： 指导教师：  摘要 1 Abstract 1 1 实验的内容与要求 2 1.1实验目的 2 1.2实验装置与附件 2 1.3机械结构和控制要求 2 1.4实验要求 （1）根据要求编写PLC程序，并上机调试通过。 3 1.5实验报告 3 2 机械手与PLC简介 3 2.1 机械手应用背景与意义 3 2.2机械手应用的国内外发展的现状 4 2.3 PLC的发展现状 4 2.4 PLC控制机械手的应用 5 3 组态王的简介 6 4 机械手动作的模拟控制系统的组成 6 5 PLC编程及运行、仿真 7 5.1 I/O口分配表及I/O接线图 7 5.2程序流程图及程序 7 5.3程序仿真 12 6 机械手动作的模拟的试验台操作 13 6.1接线 13 6.2下载运行程序 13 6.3观察实验现象 13 7 组态王监控系统的开发 14 7.1制作一个工程 14 7.1．1 新建工程 14 7.1.2定义外部变量 15 7.1.3定义外部设备 16 7.1．4制作监控画面 17 7.1.5动画连接 18 7.2运行监控系统并观察结果 18 总结 19  摘要 机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。它可在空间抓、放、搬运物体等，动作灵活多样；它能够模仿人手部的部分动作，按照设定的程序、轨迹和要求，代替人手对工件进行搬运等操作。这不仅可以使人手避免可能出现的危险情况，保障生产安全，还能促进工作线的流水化，提高工作效率。因此，它广泛应用在工业生产和其他领域内。应用PLC控制机械手能实现各种规定的工序动作，不仅可以提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。同时，上位机监控系统可以采用组态王Kingview组态软件设计，能够实现实时显示数据、动画显示、流程控制等功能。本文以西门子S7-200型的PLC为基础，介绍PLC和组态软件在机械手搬运控制中的应用。根据机械手的工作过程和控制要求，给出了详细的PLC程序设计过程和组态王的模拟监控画面及动画等，并将西门子S7-200PLC和组态王Kingview6.53应用于机械手的控制系统。通过建立PLC和Kingview6.53之间的通讯，利用组态软件模拟机械手的工作过程。实验表明，由S7-200PLC和Kingview6.53构成的控制系统人机界面简单、易于操作、经济实用、可靠性高。 关键词：PLC；Kingview6.53；机械手；控制；模拟 Abstract Summary of the manipulator is mechanization and automation of production processes in the development of a new type of device. It can catch, release, handling objects in the space, and flexible; it can mimic human hand part of the motion, trajectory and in accordance with set procedures, requirements, replace the manual handling operations to the workpiece. This will not only enable the staff to avoid dangerous situations that may arise to ensure production safety, can also promote the lines of water and improve work efficiency. Th