计算机控制系统课件8.1.pptVIP

8.1.2 史密斯(Smith)预估算法 1．史密斯补偿原理 设一个如图8.3所示的控制系统。 图中被控对象的传递函数为 其中τ为纯滞后时间，G0(s)是被控对象传递函数中不包含纯滞后时间部分的传递函数，D(s)为串联控制器的传递函数。 系统的闭环传递函数为 由于在W(s)分母中包含纯滞后环节，它降低了系统的稳定性。如果τ足够大的话，系统将是不稳定的。因此，这种串联控制器D(s)是很难使系统得到满意的控制性能，这就是含大纯滞后过程难以控制的本质。 为了改善这类含大纯滞后对象的控制质量，引入一个与被控对象并联的补偿器，该补偿器被称为史密斯预估器DB(s)，带有史密斯预估器的系统如图8.4所示。 由图可知，经补偿后控制量U(s)与反馈量Y1(s)之间的传递函数为 如果要用补偿器DB(s)完全补偿被控对象的纯滞后时间的影响，则应满足 于是得到补偿器DB(s)为 实际上补偿器(或Smith预估器)并不是并联在被控对象上的，而是反向并在控制器D(s)上的，因而实际的大纯滞后补偿控制系统如图8.6所示。 图中虚线框为补偿器DB(s)，它与D(s)共同构成带纯滞后补偿的控制器，则对应的传递函数DC(s)为 于是大纯滞后补偿控制系统的闭环传递函数为 相应的等效方框图如图8.7所示。 由图中可以看出，经过补偿后，已经消除了大纯滞后特性对系统性能的不利影响，因为大纯滞后环节已经在闭环控制回路之外，因而不会影响闭环系统的稳定性。由拉氏变换的位移定理可知，大纯滞后特性只是将y0(t)的时间坐标推移了一个时间τ而得到的y(t)，其形状是完全相同的，如图8.8所示。 2．纯滞后补偿的计算机实现 对被控对象纯滞后比较显著的数字控制系统、采用数字史密斯预估器进行补偿，是一种既简单又经济的方法。采用计算机实现的系统如图8.9所示。 对应的补偿器如图8.10所示。 (1)被控对象为含纯滞后的一阶惯性环节 设被控对象的传递函数为 其中k为增益系数，τ1为惯性时间常数，NT为纯滞后时间，N为整数。 对应的纯滞后补偿器DB(z)为 式中 上式可表示成 令 则可得到纯滞后补偿器的控制算法为 (2)被控对象为含纯滞后的二阶惯性环节 设被控对象的传递函数为 其中k为增益系数，τ1、τ2为惯性时间常数，NT为纯滞后时间，N为整数。则对应的纯滞后补偿器DB(z)为 式中 上式可表示成 令 则可得到纯滞后补偿器的控制算法为 (3)被控对象为含纯滞后的一阶惯性环节与积分环节 设被控对象的传递函数为 其中k为增益系数，τ1为惯性时间常数，NT为纯滞后时间，N为整数。则对应的纯滞后补偿器DB(z)为 则对应的纯滞后补偿器DB(z)为 式中 上式可表示成 令 则可得到纯滞后补偿器的控制算法为 3、仿真实例 （1）传统Smith预估控制 以某厂300MW机组的主汽温控制系统为研究对象，对象传递函数为 Simulink程序： 仿真结果及分析： 若模型预估准确， 传统Smith预估控制能取得较好的控制效果。 （2）改进型Smith预估控制 Simulink程序： 仿真结果及分析： 在模型准确的条件下，传统Smith预估控制和改进型Smith预估控制应有相同的控制效果。 （3）传统Smith预估控制与改进型Smith预估控制的对比 （4）传统Smith串级控制 以某电厂主汽温控制系统为被控对象，导前区传递函数和惰性区传递函数分别为： 仿真结果及分析：没有超调，但调节速度慢。 （5）PID-Smith串级控制 仿真结果及分析：系统的控制效果十分良好，超调被控制在较小的范围内，与传统Smith串级控制相比，调节速度快，在200s左右时系统就达到了稳定。 第4章 计算机控制系统离散化设计 * U(s) Y(s) R(s) E(s) 图8.3 被控对象含纯滞后闭环控制系统 D(s) G(s) Y1(s) U(s) Y(s) R(s) E(s) 图8.4 纯滞后补偿闭环控制系统 D(s) G(s) DB(s) DB(s) U(s) Y(s) R(s) E(s) 图8.5 纯滞后补偿闭环控制系统 D(s) G0(s) Y1(s) G0(s) DB(s) U(s) Y(s) R(s) E(s) 图8.6 纯滞后补偿闭环控制系统等效图 D(s) G0(s) G0(s) Y0(s) U(s) Y(s) R(s) E(s) 图8.7 纯滞后补偿闭环控制系统等效图 D(s) G0(s) τ 1 t y 0 y0(t) y(t) 图8.8 纯滞后补偿闭环控制系统输出特性 T T T DB(s) U(s) Y