22简单控制系统详解.ppt

* * * * * * * * * * * * 简单控制系统的设计原则 控制器控制规律的选择 1.对于一些对象控制通道滞后较小，负荷变化不大，工艺要求 又不太高的控制系统，可选用比例控制器。象贮罐的液面， 以及不太重要的蒸汽压力等控制系统。 2. 对象控制通道滞后较小，负荷变化不大，但不允许有余差的 情况，可选用比例积分控制器。例如流量、管道压力等控制 系统往往采用ＰＩ控制器。 3. 当对象滞后较大，如温度、ＰＨ值等控制系统则需引入微分 作用。一般在对象滞后较大，负荷变化也较大，控制质量又 要求较高时，可选用比例（P）积分（I）微分（D）控制器。 PID控制器组成框图 PID控制规律对控制过程的影响 简单控制系统的投运 控制系统投运-----通过适当的方法使控制器从手动工作状态平稳地 转到自动工作状态。 准备工作： 1.详细了解工艺，对投运中可能出现的问题有所估计。 2.在现场，通过简单的操作对有关仪表（包括控制阀）的功能作出是否可靠且性能是否基本良好的判断。 3.设置好控制器正反作用和Ｐ、Ｉ、Ｄ参数。 4.按无扰动切换（指手、自动切换时阀上信号基本不变） 的要求将控制器切入自动。 控制器参数的工程整定 控制器参数整定-----对已定的控制系统求取保证控制过程质量为最好的控制器PID参数（比例度δ%、积分时间TI、微分时间TD ） 控制器的参数整定方法 理论计算参数整定法— 已知广义对象的数学模型，然后系统的各项质量指标要求，通过计算确定相应的PID参数。现场工程整定法——条件：在工艺过程手操稳定的基础上进行。 1）经验法 2）衰减曲线法 3）临界比例度法 4）响应曲线法 控制器参数的工程整定 方法一：经验法 （长期的生产实践中总结出来的一种整定方法） 方法 根据经验先将控制器参数放在某些数值上，直接在闭合的控制系统中通过改变给定值以施加干扰，看输出曲线的形状，以δ%、TI、TD，对控制过程的规律为指导，调整相应的参数进行凑试，直到合适为止 控制器参数的工程整定 方法二：临界比例度法 在纯比例作用下，由大到小调整比例度等幅震荡过程，记下此时的比例度δ k及振荡周期Tk，根据经验公式，求出相应的积分时间TI和微分时间TD。 控制器参数的工程整定 方法三：衰减曲线法 方法 在纯比例作用下，由大到小调整比例度以得到具有衰减比（4：1）的过渡过程，记下此时的比例度δ S及振荡周期TS，根据经验公式，求出相应的积分时间TI和微分时间TD。 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 概述 简单控制系统（单回路控制系统） 由一个被控对象、一个测量变送器、一个控制器和一个执行机构（控制阀） 组成的闭环控制系统。 简单温度控制系统 温度控制系统方框图 2.2 简单（单回路）控制系统 概述 简单流量控制系统 流量控制系统方框图 气体质量流量控制实例 概述 简单液位控制系统 液位控制系统方框图 液位简单回路控制实例 特点：一个被控对象、一个测量变送器、一个控制器和一个执行机构（控制阀） 组成的闭环控制系统。 简单控制系统的设计 被控变量的选择 选择对产品的产量和质量、安全生产、经济运行和环境 保护 具有决定性作用的、可直接测量的工艺参数为被控变量。 2. 当不能用直接参数作为被控变量时，可选择一个与直接参数有 单值函数关系并满足如下条件的间接参数为被控变量。 ⑴ 满足工艺的合理性 ⑵ 具有尽可能大的灵敏度且线形好 ⑶ 测量变送装置的滞后小。 简单控制系统的设计 对象静态特性对控制质量的影响 设：控制通道放大倍数为ＫＯ 扰动通道放大倍数为Ｋf　 ＫＯ的大小表征了操纵变量对被控变量的影响程度 Ｋf的大小表征了扰动对被控变量的影响程度 小结：选择操纵变量构成控制系统时，从静态角度考虑，在工艺合理性的前提下，扰动通道的放大倍数Ｋf越小越好，控制通道放大倍数ＫＯ希望适当大些，以使控制通道灵敏些。 简单控制系统的设计原则 对象动态特性对控制质量的影响（一） 设: 扰动通道时间常数为Ｔf，纯滞后为τf 对扰动通道特性的影响 时间常数Ｔf小，干扰的作用快，对象受干扰的影响强， 一般希