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《工业机器人技术》课程标准 课程名称：工业机器人技术 适用专业：机电一体化技术、电气自动化技术 教学模式：课堂教学 总 学 时：32 实践学时：16 第一部分 前 言 一、课程性质 工业机器人课程是各专业方向的一门专业技术课，是一门多学科的综合性技术，它涉及自动控制、计算机、传感器、人工智能、电子技术和机械工程等多学科的内容。其目的是使学生了解工业机器人的基本结构，了解和掌握工业机器人的基本知识，使学生对机器人及其控制系统有一个完整的理解培养学生在机器人技术方面分析与解决问题的能力，培养学生在机器人技术方面具有一定的动手能力，为毕业后从事专业工作打下必要的机器人技术基础。 。。 第二部分 课程目标 一、课程目标 《工业机器人技术》是一门培养学生具有机器人设计和使用方面基础知识的专业课，本课程主要研究机器人的结构设计与基本理论。通过本课程的学习，使学生掌握工业机器人基本概念、机器人运动学理论、工业机器人机械系统设计、工业机器人控制等方面的知识。 本课程的主要目标是培养学生四个方面的能力： 1、掌握工业机器人运动系统设计方法，具有进行总体设计的能力； 2、掌握工业机器人整体性能、主要部件性能的分析方法； 3、掌握工业机器人常用的控制理论与方法，具有进行工业机器人控制系统设计的能力； 4、了解工业机器人的新理论，新方法及发展趋向。 二、职业能力目标 （一）、知识目标 1．了解机器人的由来与发展、组成与技术参数，掌握机器人分类与应用，对各类机器人有较系统地完整认识。 2．了解机器人运动学、动力学的基本概念，能进行简单机器人的位姿分析和运动分析。 3．了解机器人本体基本结构，包括机身及臂部结构、腕部及手部结构、传动及行走机构等。 4．了解机器人轨迹规划和关节插补的基本概念和特点。 5了解机器人控制系统的构成、编程语言与编程特点。 6．了解工业机器人工作站及生产线的基本组成和特点。 7．对操纵型机器人、智能机器人有一般的了解。 .工业机器人概述 1.1理解工业机器人的由来和发展、定义、研究领域和学科范围； 一体化教学 4 1.2工业机器人的分类和应用以及主要技术参数； 一体化教学 2.机器人本体的机械结构 2.1工业机器人的外形结构与运动机身臂部机构驱动机构手部机构行走机构机器人机械设计的基本要求驱动方法液压驱动气压驱动齐次坐标、齐次变换变换方程的建立连杆坐标系和连杆参数连杆坐标系变换矩阵典型机器人运动学正问题解机器人运动学逆解单关节机器人控制建模与控制系统多关节机器人的控制机器人控制系统的硬件结构及接口机器人传感器的选择要求位置和位移传感器机器人的视觉传感系统机器人的接近觉传感器机器人的触觉、力觉和压觉传感器项目编号 能力训练、项目名称 知识内容及要求 技能内容及要求 训练方式手段及步骤 项目一 1.1理解工业机器人的由来和发展、定义、研究领域和学科范围； 1.2工业机器人的分类和应用以及主要技术参数； 1. 了解机器人的发展历史。项目驱动法 多媒体讲授法 师生互动法 学生讨论法项目二 2.1工业机器人的外形结构与运动 2.2机身臂部机构驱动机构手部机构行走机构 2.3工业机器人机械设计的基本要求 1. 理解机器人的概念和分类掌握机器人本体的机械结构的组成，机器人的外形结构与运动、机身和臂部机构、驱动机构 3. 了解机器人的手部机构、行走机构；理解机器人机械设计的基本要求项目驱动法 多媒体讲授法 师生互动法 学生讨论法 动手操作法 头脑风暴法 提问引导 巡回指导法 项目三 驱动方法 液压驱动气压驱动 3.2直流伺服电动机驱动； 3.3步进电机和交流伺服电机驱动； 掌握机器人的交流电动机驱动、直流电动机驱动、液压驱动和气压驱动方法项目驱动法 多媒体讲授法 师生互动法 学生讨论法项目四 4.1齐次坐标、齐次变换 4.2变换方程的建立 1. 理解齐次坐标、齐次变换的概念，学会变换方程的建立方法2. 掌握机器人位置与姿态矩阵的定义、几何意义； 项目驱动法 多媒体讲授法 师生互动法 学生讨论法项目五 5.1连杆坐标系和连杆参数连杆坐标系变换矩阵 5.2典型机器人运动学正问题解机器人运动学逆解1. 重点理解连杆坐标系、连杆参数、机器人连杆坐标系变换矩阵、雅可比矩阵的概念； 2. 学会典型机器人的运动学正问题求解方法； 掌握机器人运动学分析的D-H方法雅可比矩阵的定义、物理意义、学习矢量积法构造雅可比矩阵的基本原理了解机器人运动学逆解的基本方法项目驱动法 多媒体讲授法 师生互动法 学生讨论法 项目六 6.1工业机器人控制概述，单关节机器人控制建模与控制系统 6.2多关节机器人的控制机器人控制系统的硬件结构及接口1. 掌握工业机器人的控制方式； 2. 掌握单关节机器人控制建模与控制原理；