液压伺服 大作业.doc

硕士学位课程考试试卷 考试科目： 电液伺服控制 考生姓名： 刘双龙 考生学号： 20140713189 学 院： 机械工程学院 专 业： 机械工程 考 生 成 绩： 任 课 老 师(签名) 考试日期：2014年1月 20日 午 时至 时 考试主题：电液伺服（比例）系统 考试题目： 为什么把液压控制阀称为液压放大元件？ 什么叫阀的工作点？零位工作点的条件是什么? 电液伺服阀由哪几部分组成?各部分的作用是什么？ 什么是液压固有频率?在阀控缸系统中液压固有频率与活塞位置有关吗?为什么? 为什么电液伺服系统一般都要加校正装置? 结合自己研究领域，写一篇液压伺服系统建模、分析的论文，字数不少于2000字。 注：要求独立完成，不允许抄袭。 交作业时间： 最迟2015年第一个学期的第一周交到7教136，交纸质档。 三自由度平台液压伺服系统建模 摘要： 我的专业是机械工程，主要方向是机械设计，所以本文选择了与我专业方向有关的一个机构进行建模。本文开始对机构进行了说明（采用已有的机构，并非自己设计），然后对其进行运动学分析，从而的到上平台和下平台的速度及加速度，和雅可比矩阵及液压缸速度。然后对驱动机构进行电液伺服系统建模。其中 一：自由度运动平台系统简介 本文所研究的三自由度运动平台类似与六自由度平台是由一个上平台(动 平台)、地基(下平台)、三个支杆、三个线性作动器以及若干关节连接而成 的。上平台装有负载，完成既定的位置、速度、加速度运动要求，进而实现刑 于道路状况的复现。其结构示意图如图1．1所示。 图 1三自由度运动平台的结构图 该平台的结构如下：上平台与地面之间以三个支杆(strut)来约束并起支 撑作用，并以三个液压缸作为驱动部件进行驱动。每个液压缸两端为关节轴 承，中间为一个移动副和一个转动副连接；每根支杆两端也是采用关节轴承分 别与地面和上平台相连中间一个转动副。通过计算可知每个支杆所在的支路都 具有5个自由度，每个支路对上平台提供一个约束；每个液压作动器所在的支 路都具有6个自由度，对于上平台没有约束。通过每个分支对上平台的约束很 容易计算得出其自由度为3。因此，通过三套液压作动器的驱动，上平台能够 实现对于给定运动的跟踪复现。 简单直观的对运动进行分析可得到：由于三根支杆的限制作用，上平台平动受到限制：而转动自由度相对更为自由，运动范围更大。当两竖直作动器差动动作、水平作动器不动作时，实现横滚运动；两竖直作动器同步动作，水平作动器不动作时，实现俯仰动作；两竖直作动器不动作、水平作动器动作时，实现偏航；三套作动器任意动作实现任意摆动。由此，可以实现对于道路状况的模拟。 二：三自由度运动平台运动学分析 1）：坐标系的建立 选择适当的坐标系是我们建立平台数学模型的第一步。为清楚的描述运动平台在空间上的运动，需建立两个坐标系，体坐标系{M}和惯性坐标系{G)，如图2-1所示。我们选定一个固连于地球的惯性坐标系(静坐标系){G}，一个固连于上平台，相对于惯性系随着上平台位置、姿态的变化而变化的动坐标系(体坐标系){M}。中位时，两个坐标系原点重合，坐标轴方向相平行，都位于上平台综合质心处。坐标及杆件布置如图2．1所示 图2 坐标位置示意图 2）：姿态角的定义 在推导运动学方程之前，先定义一下出现在旋转矩阵之中的用来描述平台姿态的参数。刚体姿态是刚体坐标系与惯性参考坐标系间相关姿态的描述，目前描述两坐标系间姿态关系的方法有欧拉角法、方向余弦矩阵法，四元素法。我们这里描述上平台位姿也选用欧拉角。所谓欧拉角就是把分别绕X、Y、z旋转q1、q2、q3，三个角度称为欧拉角。具体将就是先绕着工转动q1，然后绕着新生成的Y（Y‘)轴转动q2，再绕着新生成的z轴(z‘)转动q3。这三个角就是用来描述上平台姿态的欧拉角。 3）：坐标变换矩阵 空间中任意两个坐标系之间都可以通过平移和旋转两种变换，使两个坐标 系重合在一起。在数学上，可以通过一个旋转变换矩阵和一个平移向量来实现 上面的变换。 通