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PAGE14 / NUMPAGES14 作业1 H桥驱动直流电机分析 Ｈ桥ＰＷＭ变换器驱动电机运行过程 图2 驱动电压 图1 H桥可逆PWM变换器 如图1所示，电动机M两端电压UAB的极性随开关器件驱动电压的变化而变化，这里分析双极式控制的可逆PWM变换器。四个驱动电压波形如图2所示，它们的关系是.在一个开关周期内，当时，和导通，和关断，，电枢电流沿回路1流动；当时，和关断，和由于和的钳制作用不能马上导通，沿回路2流经二极管续流，. 当电机需要降速制动时，先改变控制脉冲的占空比，使驱动电压的平均值减小，但是由于机械惯性，转速和反电势还来不及变化，因而造成，很快使电流反向，在时，反向电流沿回路4向电源充电，实现再生制动，而和被钳制不能导通；在时，和被打开，负向电流通过和，实现能耗制动。 当电机反向转动时，各器件的导通情况与上述情形相反。图3绘出了双极式控制时电机正转时的输出电压和电流波形。电动机的正反转则体现在驱动电压正负脉冲的宽窄上。当正脉冲较宽时，，则的平均值为正，电动机正转，反之则反转；如果正负脉冲相等，，平均电压为零，则电动机停止。但电动机停止时电枢电压并不等于零，而是正负图3 输出电压和电流 脉宽相等的交变脉冲电压，因而电流也是交变的，平均值为零，不产生转矩，电动机损耗陡然增大，但是此时消除了正反向时的静摩擦死区，起“动态润滑”的作用。另外，图3所示的为轻载状态下的输出电流变化情况。 直流电机启动和降速过程 电动机在未启动之前，转速，反电势，而电枢电阻很小，所以将电动机加上额定电压时，启动电流将很大，可能烧坏整流子。所以在电机启动时都采用限制电流的方法，下面讨论常用的电枢回路串接电阻的方法。 图4 串接电阻启动 如图4所示，当在电枢回路串接电阻时，电动机启动电流将变成 随着电动机转速的提高，反电动势E增大，再逐步切除外加电阻直到电机达到所要求的转速。图4（b）所示为外接1级电阻启动特性。当外接电阻被切除后，工作点将从曲线1变到曲线2，由于在切除外接电阻瞬间，机械惯性的作用使电动机的转速不能突变，在此瞬间转速维持不变，即工作点从点a切换到点b，此时冲击电流仍然很大，为了避免这种情况，通常采用多级外接电阻启动方法（如图5所示）。 图5 外接多级电阻启动 图6 降压调速 当电动机采用降压调速减速时，运行原理如图6所示。假设电动机以运行在g点，电压突然降到，此时由于机械惯性作用，电动机转速n保持不变，故电动机反电势也保持不变，所以电枢电流将从变到，电机转矩也随之减小，电动机运行于点b，此时电机转矩小于负载转矩，电动机将沿着曲线减速，直到电机转矩等于负载转矩。 泵升电压 图7所示为桥式可逆直流脉宽调制系统主电路的原理图，PWM变换器的直流电源通常由交变电网经过不可控的二极管整流器产生，并采用大电容C滤波，以获得恒定的电压。处滤波作用外，电容C还有在电动机制动时吸收系统动能的作用。由于是二极管整流电路供电，所以不能回馈电能，电动机制动时只能对滤波电容充电，这将使电容两端电压升高，称作“泵升电压”。电力电子器件的耐压限制着最高泵升电压，因此电容量不可能很小，在大容量或负载有较大惯量的系统中，不可能只靠电容器来限制泵升电压，这时采用图7中的镇流电阻来消耗部分电能。对于更大容量的系统，为了提高效率，可以再二极管整流器输出端并接逆变器，把多余的能量逆变后回馈电网，当然这增加了系统的复杂性。 图7 桥式可逆直流脉宽调制系统主电路原理图 作业2 转速、电流双闭环控制设计 有一转速、电流双闭环控制的H型双极式PWM直流调速系统，已知电动机参数为：PN=200W UN=48V IN=3.7A nN=200r/min电枢电阻RN=6.5W 电枢回路总电阻R=8 W 允许电流过载倍数l=2电势系数Ce=0.12Vmin/r 电磁时间常数Tl=0.015s机电时间常数Tm=0.2s 电流反馈滤波时间常数 Toi=0.001s转速反馈滤波时间常数Ton=0.005s 设调节器输入输出电压Unm= Uim= Ucm=10V，调节器输入电阻R0=40kW，PWM环节的开关频率f=1kHz，放大倍数Ks=4.8。试对该系统进行动态参数设计，设计指标： （1）稳态无静差 （2）电流超调量si=￡5% （3）过渡过程时间ts￡0.1s 以报告形式提供控制参数分析与设计过程，以及Simulink 仿真验证结果。 图1 电流环化简结果 首先确定时间常数。整流装置滞后时间常数，三相H桥平均失控时间，电流滤波时间常数，电流环小时间常数之和。 接下来选择电流调节器的结构，根据设计要求，并保证无静差，可按典型I型系统设计电流调节器。因为电流环控制对象是双惯性型的，因此可用PI调节器，其传递函数为 其