08机电一体化系统设计典型实例精要.pptVIP

第三节 用气动执行机构的传送装置的控制 一、装置的构造 1、执行机构组件 图 执行机构组件 A口：输入口 B口：输出口 C口：输入口 传感器电路 波形整形电路 波形整形电路 波形整形电路 波形整形电路 电源通断信号 常速信号 中速信号 低速信号 门开、闭信号 制动器 驱动电路 电动机驱动电路 （三）口连接 （四）基本动作 1、从检测人的传感器起作用开始，就对处于范围内的人进行监视。 2、当检测到人信号时，就开门。 门以低速开0.5秒后进入中速，并从临近闭端起，开始常速运行。 3、若开端的临近检测传感器检测到门，则使开门经过0.5秒后，由中速运行进入低速运行。 4、当开端的停止传感器检测到门，门就停止运行。 5、门开一段时间，当检测人的传感器确认无人后，闭门。 6、闭门行程也从闭门开始到结束附近，改变运行速度，平滑地运行。 7、在门运行过程中，用检测传感器监视人，若检测到人，则返回开门行程。 8、门的停止运行是切断电动机的电流，约0.5秒后，使制定器起作用。开门时，当制动器松开0.5秒后，使电动机运行。 三、程序 （一）定义 1、口地址 #define APORT 0xd0 /*A口地址 #define BPORT 0xd2 /*B口地址 #define CPORT 0xd4 /*C口地址 #define CWREG 0xd6 /*CW口地址 2、输入数据 #define HITOKEN 0x10 /*检测人的数据 #define OPNTEMAE 0x1 /*开端临近传感器 #define OPNTEISI 0x2 /*开端停止传感器 #define CLSTEMAE 0x4 /*闭端临近传感器 #define CLSTEISI 0x6 /*闭端停止传感器 3、输出数据 #define OPN 0x19 /*开门运行 #define OPL2 0x15 /*开门中速 #define OPL1 0x13 /*开门低速 #define OPNSTP 0x1 /*门全开停止 #define CLS 0x18 /*闭门运行 #define CLSL2 0x14 /*闭门中速 #define CLSL1 0x12 /*闭门低速 #define CLSSTP 0x0 /*门全闭停止 #define BREAKE 0x20 /*制动 一次判断函数 两次判断函数 （二）函数 （四）main程序（见word） （三）函数程序（见word） 第五节 步进电动机的控制 图 步进电动机控制系统 一、信号与连接 1、脉冲信号 2、连接 1 int pulse(int n,int ho); 2 main() 3 { 4 unsigned int n,h,ho,id,st; 5 outp(oxd6,0x90); 6 do{ 7 printf(“旋转量＝”)； 8 scanf(“%d”,n); 9 do{ 10 printf(“方向（CW＝1，CCW＝0）＝”); 11 scanf(“%d”,h); 12 if(h= =0) 13 { 14 ho=0x0; 15 } 16 else if(h= =1) 17 { 18 ho=0x2； 19 } 20 else 21 { 22 h=2; 23 } 24 }while(h= =2); 25 do{ 26 printf(“启动（1）？＝”); 27 scanf(“%d”,k); 28 }while(k!=1); 29 pulse(n,ho); 30 printf(“再执行一次？（是＝1）”); 31 scanf(“%d”,r); 32 }while(r= =1); 33 } 34 pulse(int n,int h) 35 { 36 uns