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第3讲控制系统频域设计 设计实例 例5-17 雕刻机控制系统 例5-18 遥控侦察车速度控制 例5-17 雕刻机控制系统 例5-18 遥控侦察车速度控制 * * * 图5-49(a) 雕刻机控制系统 x轴 z轴 y轴 雕刻针 待雕刻的金属板 控制器 位置测量 预期位置 位置测量 x-电机1 x-电机2 例5-17 雕刻机控制系统 图5-49（a）所示为雕刻机，其x轴方向 配有2台驱动电机，用来驱动雕刻针运动； 还各有一台单独的电机用于图示的y轴和z轴 方向。雕刻机x轴方向位置控制系统框图模 型如图5-49（b）所示。 例5-17 雕刻机控制系统 R(s) + - C(s) x轴上 的位置 控制器 K 电机、螺杆 雕刻针支撑架 图5-49(b) 雕刻机控制系统结构图 本例的设计目标是：用频率响应法选择 控制器增益K的值，使系统阶跃响应的各项 指标保持在允许范围内。 要求用频率响应法选择K，使阶跃响应各项指标保持在允许范围内 解 : 本例设计的基本思路是：首先选择增益K的初始值，绘制系统的开环和闭环对数频率特征曲线，然后用闭环对数频率特征来估算系统时间响应的各项指标；若系统性能不满足设计要求，则调整K的取值，重复以上设计过程；最后，用实际系统计算来检验设计结果。 要求用频率响应法选择K，使系统阶跃响应指标保持在允许范围内