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1 主 要 内 容 一、 BLDC与永磁同步电机PMSM的区别 二、永磁直流无刷电机的数学模型 三、基于 MATLAB 的 BLDC 系统模型的建立 四 、MATLAB中S函数的概念及使用 五 、一周总结和计划 2 永磁直流无刷电机BLDC与永磁同步电机PMSM的区别 无刷直流电机通常情况下转子磁极采用瓦型磁钢，经过磁路设计，可以获得梯形波的气隙磁密，定子绕组多采用集中整距绕组，因此感应反电动势也是梯形波的。无刷直流电机的控制需要位置信息反馈，必须有位置传感器或是采用无位置传感器估计技术，构成自控式的调速系统。控制时各相电流也尽量控制成方波，逆变器输出电压按照有刷直流电机PWM的方法进行控制即可。本质上，无刷直流电机也是一种永磁同步电动机，调速实际也属于变压变频调速范畴。      通常说的交流永磁同步伺服电机具有定子三相分布绕组和永磁转子，在磁路结构和绕组分布上保证感应电动势波形为正弦，外加的定子电压和电流也应为正弦波，一般靠交流变压变频器提供。永磁同步电机控制系统常采用自控式，也需要位置反馈信息，可以采用矢量控制（磁场定向控制）或直接转矩控制的先进控制方式。   3 永磁直流无刷电机与永磁同步电机的区别 两者区别可以认为是方波和正弦波控制导致的设计理念不同。 无刷直流电机的所谓“直流变频”实质上是通过逆变器进行的交流变频，从电机理论上讲，无刷直流电机与交流永磁同步伺服电机相似，应该归类为交流永磁同步伺服电机；但习惯上被归类为直流电机，因为从其控制和驱动电源以及控制对象的角度看，称之为“无刷直流电机”也算是合适的。  Permanent Magnet Synchronous Machine Permanent Magnet Synchronous Machine The Permanent Magnet Synchronous Machine block operates in either generator or motor mode. The mode of operation is dictated by the sign of the mechanical torque (positive for motor mode, negative for generator mode). The electrical and mechanical parts of the machine are each represented by a second-order state-space model. The sinusoidal model assumes that the flux established by the permanent magnets in the stator is sinusoidal, which implies that the electromotive forces are sinusoidal. For the trapezoidal machine, the model assumes that the winding distribution and flux established by the permanent magnets produce three trapezoidal back EMF waveforms 4 MATLAB自带例程 5 永磁直流无刷电机与永磁同步电机的区别 直流无刷电机的梯形波方式的特点是转矩大，成本低，但是噪音大，转矩脉动大。而永磁同步电机的弦波方式转矩相对小一些，成本高，但是噪音小，转矩脉动小，因此一般来说伺服电机采用永磁同步电机方式优于直流无刷电机，而动力电机采用直流无刷电机优于永磁同步电机。 6 永磁直流无刷电机的数学模型 7 三相绕组为星形连接，且没有中线，则有  i a+ ib+ ic=0  Mib + Mic = -Mia 得到最终电压方程：   永磁直流无刷电机的数学模型 8 根据电压方程式可得电机的等效电路图   永磁直流无刷电机的数学模型 9 定子绕组产生的 电磁转矩： 电磁功率： 电磁转矩： 运动方程： 其中 为电磁转矩； 为负载转矩；B为阻尼系数； 为电机机械转速；J为电机的转动惯量。  基于 MATLAB 的 BLDC 系统模型的建立 10 基于 MATLAB 的 BLDC 系统模型的建立 11 BLDC 建模仿真系统采用双闭环控制方案： 转速环由 PI 调节器构成，电流环由电流滞环调节器构成。根据模块化建模的思想，控制系统分割为各个功能独立的子模块。 其中主要包括： BLDC 本体模块、电流滞环控制模块、速度控制模块、参考