运动控制实验讲义精要.docVIP

实验一 Matlab和Simulink中传递函数的建立 实验目的 掌握在Matlab 中建立系统传递函数的方法。 掌握在Simulink中建立系统的传递函数及结构图的方法。 二．实验设备及仪器 计算机、Matlab软件 三．实验内容 Matlab是由美国Mathworks推出的一个科技应用软件，已经发展成为一个适用于多学科多工作平台的大型软件。它涉及领域广泛，在本课程的实验中主要使用该软件的控制系统工具箱，以加深对控制理论及其应用的理解。Simulink是该公司专门为Matlab设计提供的结构图编程与系统仿真的专用软件工具，该仿真环境下的用户程序其外观就是系统的结构图，使得系统仿真变得简便直观。 1.Matlab 中建立系统传递函数 Matlab启动后的用户界面如图1-1所示，工作空间窗口可以显示Matlab中的各个变量。命令窗口可以输入各种命令，这也是输入系统传递函数的窗口。 图1-1 Matlab启动界面 （1）. Matlab中求解微分方程 求解微分方程所用的命令为dsolve(“方程1”, “方程2”,…)，该函数最多可同时求解12个方程。方程中的各阶导数项以大写的D表示，后面跟阶数，在接变量名，例如：D2y代表。 例1：在Matlab中求解下列微分方程，变量初始值为， 解：在命令窗口中键入命令如图1-2所示。可见方程