运控系统5及作业精要.pptVIP

* 运动控制系统 第2章 闭环控制的直流调速系统 第2讲 * 2.1.3 转速单闭环直流调速系统的动态数学模型 P43 任何一个带有储能环节的物理系统动态过程都应该用微分方程来描述，系统的响应(即微分方程的解)包括两部分：动态响应和稳态解。 前面讨论的转速单闭环调速系统的静特性方程描述了转速与负载电流(或转矩)的稳态关系n=f(Id),就是运动方程的稳态解，即： 其中速降Δn就是稳态误差，故称它为“有静差系统”。要想稳态误差Δn减小，就只有增大放大系数K，但K太大会造成闭环系统的不稳定。 如何确定最大K，需要分析系统的动态性能和稳定性。分析工具就是描述系统动态规律的数学模型。 * 2.1.3 转速单闭环直流调速系统的动态数学模型 P43 1.单闭环直流调速系统的数学模型 P43 建立调速系统动态数学模型的基本步骤： （1）根据系统中各环节的物理规律，列出描述该环节动态过程的微分方程； （2）求出各环节的传递函数； （3）组成系统的动态结构图并求出系统的传递函数。 由单闭环直流调速系统的原理框图可知，它由四个环节组成： ①比例放大环节； ②电力电子变换器； ③直流电动机； ④测速反馈环节。 * 2.1.3 转速单闭环直流调速系统的动态数学模型 P43 1.单闭环直流调速系统的数学模型 P44 ①比例放大环节的传递函数：