无刷电机运动控制实习报告精要.docxVIP

 PAGE \* MERGEFORMAT - 1 - PAGE \* MERGEFORMAT- 21 - 运动控制系统实习 题 目: 无刷电机开环控制 姓 名: 学 院: 工学院 专 业: 农业电气化与自动化 班 级: 学 号: 指导教师: 职称:  2015年 6月 25 日 目录 摘要 ··········································· 1 一、设计任务和要求: ························1 二、硬件说明 ·····························1 2.1 控制板························1 2.2 功率板····························2 2.3 按键及显示························5 三、软件设计 ······························6 3.1 CCS开发软件························6 3.2 程序流程图····························6 3.3 各个子模块························7 主程序设计··································13 程序调试与烧写······························14 六、实习总结·····························15 摘要：本控制系统是以TMS320F2812型DSP为核心控制器的伺服电机矢量控制系统，主要介绍了控制系统的工作原理和控制方法，硬件部分主要由功率板、控制板和显示板构成，软件部分采用矢量控制算法及空间矢量脉宽调制（SVPWM）予以实现，系统采用速度闭环结构，实现了高精度调速。 设计任务和要求 CCS5 开发环境学习； 硬件整体结构； 软件整体结构设计； 程序烧写与整机测试 硬件说明 2.1控制板 控制板硬件如图2-1-1所示： 图2-1-1 控制板硬件 1、电源接口④ 外供+5V输入，+3.3V输出。该接口为双排针，“+5V”标识对的一排都为+5V输入，“GND”和“+3.3V”同理。在控制板通电后+5V和+3.3V指示灯会点亮。 注：在连接了功率板后，功率板会给驱动板供电，请不要在④电源接口处输入+5V。 2、通信接口②③ ②：标准RS-232接口，引脚说明：2-TX，3-RX，5-GND。 ③：CAN总线接口，引脚说明：1-CANH，2-CANL。 3、GPIO接口① 对应的功能如排针旁标识所示。 4、显示板接口⑨ 显示板直接用串口控制，免去以前用DSP查询键盘和控制显示的麻烦，节省了CPU时间。键盘显示板的串口波特率是9600bps，无校验位，数据位8，停止位1。引脚说明：1-+5V，3-GND，5-TXB，7-RXB，8、10-连接显示板点亮指示灯，2、4、6、9-NC 5、编码器接口⑧ 此编码器接口用于输入差分增量式编码器，此差分信号经过26ls32转换成电压信号给DSP , 在板子上还留出了此信号的引脚便于测试。此接口可以接两路编码器接口，A,B,Z 和 U,V,W 可以用于接伺服电机的编码器输出和hall输出。 引脚说明： 1 - A，3-A\，5 - B，7 - B\，9 - Z，11 - Z\。其中差分信号转换后的A连接在DSP的QEP1，B连接在QEP2，Z连接在QEP11。 2 - U，4 - U\，6 - V，8 - V\，10 - W，12 - W\。其中差分信号转换后的U连接在DSP的QEP3，V连接在QEP4，W连接在QEP12。13 - +5V,14 - GND。 6、功率板接口⑦ 见功率板硬件说明图标④ 7、AD_IN接口⑤ 模拟信号输入引脚，引脚说明：1-模拟地，2-3.3V，3～10-ADCINB7～0，11和12-ADCLO，13～20- ADCINA0～7。 8、JTAG接口⑥ 仿真及下载程序用。 9、PWMDAC（10） EVB的 PWM7,PWM9,PWM11和T3CMPDAC 的输出经过一阶有