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自 动 循 迹 小 车 项目名称： 自动循迹小车 学院： 机电工程学院 专业： 测控技术与仪器 姓名： 自动循迹小车 摘要：本组的智能小车是以ATMEL公司设计的AT89S52单片机为控制核心，结合多种传感器以及PID算法实现循迹功能的智能小车。利用反射式光电传感器检测黑线实现小车循迹，整个系统具有自动寻迹、寻光和速度测试功能。其中，控制部分采用AT89S52，AT89S52是一款8位单片机，它的易用性和多功能性受到了广大使用者的好评。电机驱动采用常用的PWM方式进行电机的调速控制，整个系统的电路结构较简单，可靠性能高，能满足各种设计的要求。 关键词:单片机，传感器，PWM调速，循迹，光源探测 Abstract：Our intelligent car uses AT89S52 SCM which the ATMEL Company design as control core, combine with multiple sensors and PID control algorithm to achieve the function that find track .The electrical car uses reflective photoelectric sensor to detect black line to achieve track-finding .The entire system has the function that trace route automatically and find light .Among them, AT89S52 which has 8-bit single-chip is used as the control part .Because of using easily and having multi-function ,it suffers large users. The motor driver uses the common way--PWM for the motor controlling speed. The circuit structure of the whole system is relatively simple, high reliability, and it can meet the requirements of the various design . KEY WORDS: SCM，Sensor， PWM speed adjusting，Track finding，Light source detection 目录  HYPERLINK \l _Toc230678856 1总体设计方案选择 4 2 HYPERLINK \l _Toc230678857 方案论证及设计 4  HYPERLINK \l _Toc230678858 2.1车体方案论证 4  HYPERLINK \l _Toc230678863 2.2单片机控制电路系统方案论证 4  HYPERLINK \l _Toc230678864 2.3电机驱动系统方案论证 4  HYPERLINK \l _Toc230678865 2.4循迹检测系统方案论证 5  HYPERLINK \l _Toc230678865 2.5光源检测系统方案论证 5  HYPERLINK \l _Toc230678866 3 硬件设计 5  HYPERLINK \l _Toc230678867 3.1单片机控制电路 5  HYPERLINK \l _Toc230678868 3.2电机驱动电路 5  HYPERLINK \l _Toc230678870 3.2.1驱动电路 5  HYPERLINK \l _Toc230678871 3.2.2 PWM调速原理 6  HYPERLINK \l _Toc230678872 3.3 循迹检测电路 6  HYPERLINK \l _Toc230678874 3.4光源探测电路 7  HYPERLINK \l _Toc230678875 3.5系统供电单元电路 7  HYPERLINK \l _Toc230678877 4 软件设计 8  HYPERLINK \l _Toc230678878 4.1系统控制流程 8  HYPERLINK \l _Toc230678879 4.2循迹算法设计 8  HYPERLINK \l _Toc230678880 4.3探测光源算法设计