数控机床第三章自动换刀装置解析.pptVIP

四、刀具交换装置 2、采用机械手进行刀具交换——机械手的形式与种类 双臂回转机械手，能同时抓取 和装卸刀库及主轴上的刀具。 (a)钩手，抓刀运动为旋转运动 (b)抱手，抓刀运动为两手指旋转 (c)杈手，抓刀运动为直线运动 单臂单爪回转式机械手 可以回转不同的角度进行自动换刀， 不论在刀库或在主轴上，均靠这一个夹爪 来装刀及卸刀，因此换刀时间较长。 单臂双爪回转式机械手 两个夹爪有所分工，一个夹爪只执行 从主轴上取下“旧刀”送回刀库的任务； 另一个执行从刀库取“新刀”的任务。换 刀时间较单爪回转式机械手要少。 双臂双爪回转式机械手 手臂两端各有一个夹爪，两个夹爪 可同时抓取刀库及主轴上的刀具，回转 180°后，又同时将刀具放回刀库及装 入主轴。是最常用的一种形式（钩手） 右边的杈手形机械手在抓取刀具或 将刀具送入刀库及主轴时，两臂可伸 缩。 （1）抓刀 手臂旋转90“，同时抓住刀库和主轴上的刀具； （2）拔刀 主轴夹头松开刀具，机械手同时将刀库和主轴上的 刀具拔出； （3）换刀 手臂旋转180“，新旧刀具交换； （4）插刀 机械手同时将新旧刀具分别插入主轴和刀库，然后 主轴夹头夹紧刀具； （5）复位 转动手臂，回到原始位置。 §3.4 数控机床的自动换刀装置 四、刀具交换装置——机械手的形式与种类 双机械手 这种机械手相当于两个单爪机械 手，相互配合起来进行自动换刀。其 中一个机械手从主轴上取下“旧刀”送 回刀库；另一个机械手由刀库里取出 “新刀”装入机床主轴。 §3.4 数控机床的自动换刀装置 四、刀具交换装置——机械手的形式与种类 双臂往复交叉式机械手 这种机械手的两手臂可以往复运 动，并交叉成一定角度。一个手臂从 主轴上取下“旧刀”送回刀库，另一个 手臂由刀库取出“新刀”装入主轴。整 个机械手可沿某导轨直线移动或绕某 个转轴回转，以实现刀库与主轴间的 运刀运动。 §3.4 数控机床的自动换刀装置 四、刀具交换装置——机械手手爪结构 在弹簧柱销的作用下，将刀 具夹持在固定爪和活动爪之 间。调整螺栓以保持手爪适 当的夹紧力，挡销限制活动 爪的回转角度。锁紧销使活 动爪牢固地夹持刀柄，防止 刀具在交换过程中松脱。要 将锁紧销轴向压进，才能放 松活动爪，以便抓刀或松刀 时手爪从刀柄V型槽中退 出。 §3.4 数控机床的自动换刀装置 五、刀具的夹持 各种类型的刀具必须装在统一的标准刀柄上，以便能安 装于主轴、刀库内或由机械手抓取。我国制定了相应的刀柄 标准，标准中有直柄及7：24锥度的锥柄两类，分别用于圆 柱形主轴孔及圆锥形主轴孔。 1为键槽用于传递切削扭矩； 2为机械手抓取部位； 3为刀柄定位部位； 4为螺孔用以安装可调节拉钉，供主轴内刀具自动夹紧装置拉紧刀柄用。 §3.4 数控机床的自动换刀装置 为完成对工件的多工序加工而设置的存储及更换 刀具的装置称为自动换刀装置（Automatic Tool Changer, ATC）。 自动换刀装置应当满足的基本要求为： 刀具换刀时间短且换刀可靠。 刀具重复定位精度高。 足够的刀具储存量。 结构简单，便于制造、维修、调整。 布局合理，机床总布局美观大方。 §3.4 数控机床的自动换刀装置 一、自动换刀装置的型式 1、自动回转刀架 2、转塔头式换刀装置 3、带刀库的自动换刀装置 一、自动换刀装置的型式——自动回转刀架 是一种最简单的自动换刀装置，常用于数控车床。根 据不同的机床要求，可设计成四方刀架、六角刀架、盘形 回转刀架等，即在其上装有四把、六把或更多的刀具。 一、自动换刀装置的型式——自动回转刀架 (a)螺母升降转位刀架 (b)利用十字槽轮来转位及锁紧刀架 (c)凸台棘爪式刀架 (d)电磁式刀架 (e)液压式刀架 一、自动换刀装置的型式——自动回转刀架 例子：数控车 床六角回转刀 架的换刀动作 一、自动换刀装置的型式——自动回转刀架 刀架抬起：数控装置发出指令后，压力油从A孔进入压紧液 压缸的下腔,刀架体抬起,使定位用的活动插销和固定插销脱开, 同时，活塞杆下端的端齿离合器与空套齿轮结合。 刀架转位：刀架抬起后，压力油从C孔进入转位液压缸左腔, 活塞通过联接板带动齿条移动，使空套齿轮做逆时针转动。通 过端齿离合器使刀架转过60°. 刀架压紧：刀架转位后，压力油从B孔进入压紧液压缸的上 腔,活塞带动刀架体下降,活动插销与固定插销卡紧，刀架在新 的位置定位并夹紧。此时，端齿离合器与空套齿轮脱开。 转位液压缸复位：刀架压紧之后，压力油从D孔进入转位液 压缸的右腔，活塞带动齿条复位，由于此时端齿离合器已脱开,