本科毕业设计仿壁虎脚掌刚毛阵列接触力学分析及试验研究.docVIP

南京航空航天大学 硕士学位论文 仿壁虎脚掌刚毛阵列接触力学分析及试验研究 姓名：赵林林 申请学位级别：硕士 专业：机械工程（微机电系统及微细制造） 指导教师：戴振东 南京航空航天大学硕士学位论文 摘要 壁虎能够在各种表面（如地面、墙壁、天花板上）自由地运动，这种能力是自然 界长期进化的结果。Autumn等科学家通过试验验证这种特殊的粘着能力是由于壁虎 脚底大量的刚毛与物体表面之间产生的“范德华力”累计而成的。研究壁虎脚掌接触 机理，对研究制造仿壁虎机器人脚提供了很好的启示。 利用 JKR接触理论及 GW模型，对仿壁虎刚毛的材料——粗糙聚氨酯表面的微 接触状态进行数值模拟。将粗糙聚氨酯表面与蓝宝石球的接触看作是点接触，将与玻 片的接触看作是含无穷多个凸峰的接触面与光滑平面的接触。利用计算机分析得出粘 着力以对数规律随法向力增加而增加。并在此基础上，将粗糙聚氨酯的微突起看作是 刚毛阵列，将载玻片看作是具有一定表面粗糙度的平面，对刚毛阵列和载玻片的接触 状态进行数值模拟，分析得出表面粗糙度越小，粘着力越大。并对同一个表面粗糙度 下的载玻片，模拟刚毛阵列与基体夹角对粘着力的影响，得出 30度左右时，粘着力 最大。 另外，利用摩擦磨损实验机对离体的壁虎脚掌刚毛进行接触力学试验测定。提出 两种试验方案，测量并分析速度、预负载、表面粗糙度对壁虎脚掌刚毛切向力的影响。 通过对数据点拟合后进行回归分析得出：切向力与水平移动速度成线性递减关系；切 向力与预负载成对数关系；切向力与表面粗糙度成幂关系。 关键词：仿生，刚毛阵列，数值模拟，JKR理论，聚氨酯，粘着力 i  仿壁虎脚掌刚毛阵列接触力学分析及试验研究 Abstract Geckos have evolved adhesive structures which allow them to move on the ground, vertical walls and ceilings .It’s demonstrated by scientists that this special adhesion ability is arose by the van der walls interaction between the hairy system on the gecko foot and the contacted surface. The design and manufacture for surface climbing robots are inspired by the contact mechanics of the geckos’ foot setae array. Based on JKR theory and GW model, we simulate the microscale contact of the synthetic gecko-foot hair material-Polyurethane(PU).The contact of sapphire-ball with PU is considered to be single point contact, and the contact of the glass with PU is considered to be multi-point contacts .We model and simulate the contact mechanics by the computer. The preliminary results show that the adhesion increases with the normal force at the logarithmic rule .On this basis, we regard the PU micro-protrusion as the seta array, and glass as a plane with roughness Finally, the result shows that adhesion increases with the roughness decreasing, and the adhesion reaches the maximum at the degree of 30 with the same roughness. Additionally, we put forward two study plots to test the gecko setae’ adhesion b