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第二章 平面连杆机构 第二章 平面连杆机构 第二章 平面连杆机构 第二章 平面连杆机构 第二章 平面连杆机构 第二章 平面连杆机构 第二章 平面连杆机构 第二章 平面连杆机构 第二章 平面连杆机构 第二章 平面连杆机构 第二章 平面连杆机构 第二章 平面连杆机构 §2-1 平面四杆机构的基本类型 §2-1 平面四杆机构的基本类型 §2-1 平面四杆机构的基本类型 §2-1 平面四杆机构的基本类型 §2-1 平面四杆机构的基本类型 §2-1 平面四杆机构的基本类型 §2-1 平面四杆机构的基本类型 §2-1 平面四杆机构的基本类型 §2-1 平面四杆机构的基本类型 §2-1 平面四杆机构的基本类型 §2-1 平面四杆机构的基本类型 §2-1 平面四杆机构的基本类型 §2-1 平面四杆机构的基本类型 §2-1 平面四杆机构的基本类型 §2-2 平面四杆机构的基本特性 §2-2 平面四杆机构的基本特性 §2-2 平面四杆机构的基本特性 §2-2 平面四杆机构的基本特性 §2-2 平面四杆机构的基本特性 §2-2 平面四杆机构的基本特性 §2-2 平面四杆机构的基本特性 课堂练习 课堂练习 §2-2 平面四杆机构的基本特性 §2-2 平面四杆机构的基本特性 §2-2 平面四杆机构的基本特性 §2-2 平面四杆机构的基本特性 §2-2 平面四杆机构的基本特性 §2-2 平面四杆机构的基本特性 §2-2 平面四杆机构的基本特性 练习 练习 练习 练习 本章小结 B2 C2 A D C1 B1 θ ω 二、急回特性 1.极位夹角θ 在曲柄摇杆机构中，从动的摇杆处于两个极限位置时，曲柄两对应位置所夹的锐角。 摆杆的摆角φ：摆杆在两极限位置间的夹角。 2. 行程速比系数K ①曲柄由AB1→AB2，转角φ1= 180°+θ， 摇杆由C1D →C2D，摆角φ，时间t1，则v1=C1C2/t1; ②曲柄由AB2→AB1，转角φ2=180°-θ， 摇杆由C2D →C1D，摆角φ，时间t2，则v2=C2C1/t2; ∵ φ1φ2, ∴ t1t2，则v1v2 从动件空回行程速度工作行程速度—急回运动特性。 急回运动特性可用行程速比系数K表示： K=v2/v1= t1/t2=φ1/φ2=180°+θ/180°-θ 极位夹角与急回运动关系: 分析： 急回运动作用： θ↑→K↑→急回运动越明显，反之，越弱； θ=0→K=1→无急回运动。 ①减少非劳动时间，提高劳动生产率； ②工作行程可节省功率。 例1：分析曲柄滑块机构的急回运动 A C B A C B θ ≠ 0°，有急回运动 θ = 0°，无急回运动 例2：分析导杆机构（牛头刨床）的急回运动。 A B D C 1 2 4 3 C2 C1 θ 180°＋θ 180°-θ θ ≠ 0°，有急回运动。 三、压力角与传动角 α F F′ F″ A B C D 1.压力角α γ 主动件通过连杆作用在从动件上的力与从动件上受力点的速度方向所夹的锐角，称为机构在该位置时的压力角。 v 有害分力， ，运动副摩擦越大 ； 机构传动性能差 机构传动性能好 ∴α影响机构传动性能。 有效分力， ，运动越顺畅。 2.传动角γ αmax≤40°-50° γmin≥50°-40° 曲柄与机架共线时 从动件与连杆所夹的锐角。 关系：α+γ=90° 设计时，使α小，γ大。一般 四、死点 γ＝0 F F γ＝0 D C2 B2 A B1 C1 曲柄摇杆机构中，以摇杆为原动件，摇杆处在两极限位置时（当曲柄与连杆共线时），γ=0，这时通过连杆传给从动件曲柄的力恰好通过其回转中心，使机构出现“顶死”现象。该位置称死点位置。 通过死点的方法： ①采用强制措施通过死点； 例：缝纫机手盘飞轮 ②利用惯性闯过死点； 例：缝纫机脚踏板不停 ③采用机构错位排列。 例：火车两侧车轮 死点的利用： 飞机起落架 机床夹具 2 1 4 3 缝纫机踏板机构 摇杆主动 3 1 2 4 缝纫机手盘飞轮 A’ E’ D’ G’ B’ F’ C’ A B E F D C G A B C D A B C D 1 2 3 4 工件 P 1.图示铰链四杆机构。已知各杆长度：LBC=80mm，LCD=60mm，LAD=40mm，若AB成为曲柄，其长度如何确定？ B A C D 解： （1）AB为最短杆 LAB+LBC≤LCD+LAD 0LAB≤20mm （2）AB为最长杆 LAB+LAD≤LBC+LCD 80mmLAB≤100mm （3）AB为中间杆 LAD+LBC≤LAB+LCD 60mmLAB≤80mm 2.已知lBC= 80mm， lCD= 60mm， lAD= 40mm，要使 机