机器人学复习提纲详解.docx

参考教材：《机器人技术基础》·高教版·刘极峰 第一章，绪论： 1，机器人发展 1920提出概念——1950三原则——1954第一个机械手方案的专利——1959第一台工业机器人诞生——20世纪80年代机器人普遍应用 我国起步于20世纪70年代末 2，机器人定义： 美国机器人协会： 机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置，通过可编程序动作来执行种种任务，并具有编程能力的多功能机械手。——工业机器人 ISO： 动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官的功能； 通用性，工作种类多样性，程序灵活性； 智能性； 独立性。 3，相关学科 4，分类 开发内容与应用： 工业机器人；操纵型机器人（非工业应用）；智能机器人（加入大量传感器，有类人型和机器智能型） 发展程度： 第一代：示教再现；第二代：反馈控制，感知环境；第三代：多种感知，可做复杂推理、判断、决策。 性能指标：超大型10^7N大型10^6N中型10^5N小型1N超小型 结构： 关节型机器人和非关节型机器人 坐标形式： 直角坐标型；圆柱坐标型；球坐标型；关节坐标型 控制方式： 点位控制——空间点到点；连续轨迹控制 驱动方式： 气力驱动式；液力驱动式；电力驱动式；新型驱动式（如静电、压电、人工肌肉、光驱动） 工作时机座可动性： 固定式；移动式 5，机器人的组成： 三部分：机械部分；传感部分；控制部分。 六个子系统： 驱动系统；机械系统；感知系统；控制系统；机器人-环境交互系统；人机交互系统 6，机器人参数： 自由度——独立坐标轴运动的数目 分辨率——编程分辨率和控制分辨率 编程分辨率——程序中可设定的最小距离单位； 控制分辨率——位置反馈回路能检查到的最小位移量。 精度——机械误差；控制算法误差；分辨率系统误差、 重复定位精度 工作范围/工作区域——空气人手臂末端或腕部中心能达到的所有点集合。 最大工作速度——主自由度最大稳定速度或末端最大合成速度。 承载能力——机器人在工作范围内的任何位姿所能承受的最大质量。 第二章：机器人本体结构 1，基本结构：传动部件、机身及???走机构、臂部、腕部、手部。 2，结构特点：一般可简化为各连杆首尾相接、末端无约束的开式连杆系；开式连杆系的每一根连杆都具有独立驱动器；连杆驱动的瞬时过程在时域内变化非常复杂，和执行器反馈信号有关；容易发生振动。 3，材料选择 高强度、弹性模量大、质量轻、阻尼大、经济性好。 4，机身及臂部结构 （1）典型结构：回转与升降机身；回转与俯仰机身 （2）驱动力计算： 垂直升降驱动力Pq： Pq=Fm+Fg±W；Fm为各支撑的摩擦力；Fg为启动时总惯性力；W为运动部件总重力。 回转驱动力矩Mq： Mq=Mm+Mg；Mm为总摩擦力矩；Mg为各回转运动部件的总惯性力矩， Mg=J0?ω?t （3）不卡死条件：偏重力矩——悬伸端最大行程且最大抓重时对机身回转轴的静力矩。 偏重臂大小：L=GiLiGi，其中Gi为零部件和工件质量；Li为他们到机身回转轴距离。 偏重力矩：M=WL 平衡条件：FN1、FN2为支撑力，h高度的导套故：FN1h=WL；FN1=FN2=LhW； 自由下降条件：W＞Fm1+Fm2=2FN1·f=2LhW·f →h＞2fL——（f为导套摩擦系数） （4）臂部典型机构：臂部伸缩机构；手臂俯仰运动机构；手臂回转与升降机构。 （5）平衡方法：质量平衡法、弹簧平衡法、气动和液动平衡法。 5，腕部及手部结构 （1）腕部基本形式和特点 驱动方式——直接驱动、远程驱动 转动方式——滚转R（360°）、弯转B（＜360°） 腕部自由度——单、双、三 （2）腕部典型结构——单自由度回转运动手腕、双回转油缸驱动腕部、齿轮传动二自由度腕部、液压直驱动三自由度手腕、齿轮链轮传动三自由度手腕。 （3）手部特点：可拆卸、末端执行器、通用性差、独立部件。 （4）手部分类：用途——手爪、工具（专用工具，如喷枪）； 夹持原理——机械手抓、磁力手抓、真空手爪； 手指或吸盘数目——二指节及多指节，单关节及多关节，单吸盘及多吸盘； 智能化——普通爪，智能爪。 （5）典型结构：机械手爪——驱动：气动（广泛应用）、液动、电动、电磁 ——爪钳：V型、平面 ——传动：平行连杆式手爪、齿轮齿条式手爪、拨杆杠杆式手爪、 滑槽式手爪、重力式手爪 ——磁力吸盘、真空吸盘（气流负压、挤气负压）、自适应吸盘、