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主要内容 SimMechanics简介 仿真系统 两杆机构实例 Matlab下SimMechanics模型建立 天津科技大学：机械工程肖志鹏 xiao_pcuser2010@sina.cn SimMechanics简介 MATLAB是世界上最强大的科学计算软件。其中的Simulink是MATLAB最重要的组件之一，它提供一种可视化的动态系统建模、仿真和综合分析的集成环境。 其中SimMechanics是Simulink的一个子库，主要应用在多体动力机械系统及其控制系统的仿真。和Simulink其他的子库文件工作在相同的环境下。可以与其他的子库文件配合进行综合的分析仿真。 总结：SimMechanics是建立机械仿真模型的很方便的工具。 仿真系统 机器人仿真系统 Simulink 输入信号 M编程/simulink 机器人模型 控制方法 simulink/M编程 输出信号 反馈 SimMechanics 控制信号 显 示 两杆机构实例 1.打开SimMechanics 2.基本组件介绍 3.参数设置 4.添加驱动 5.输入控制信号 6.输出显示 1.打开SimMechanics 2.基本组件介绍 3.参数设置 一个基座 两个连杆 两个关节 分析 3.参数设置 基座 3.参数设置 关节 3.参数设置 连杆 3.参数设置 惯性张量 一个刚体的惯性张量是对于空间中一参考直角坐标系Qxyz的广义度量。即刚体的惯性张量与参考坐标系相关，不同坐标系下的同一刚体的惯性张量不同。 矩阵的对角元素是分别为对于x轴、y轴、z轴的转动惯量。矩阵的非对角元素，为惯量积。 3.参数设置 惯性张量 三维建模软件都附带有能计算惯性张量的功能。 3.参数设置 显示模型 注：勾选上才能显示仿真模型。 3.参数设置 添加驱动 3.参数设置 输入控制信号 注：这只是演示， 控制信号应以实 际为准。 3.参数设置 输出显示 3.参数设置 输出显示 运动仿真 坐标变化曲线 另一种方法： Matlab可以通过安装simmechanicslink插件，把三维软件建立的模型直接转换成SimMechanics模型。但模型大多数参数不可修改，复杂的模型一般不容易得到正确结果。 Windows Azure Overview