GPS测量原理重点分析.ppt

静态相对定位原理 用多台接收机定位作业 例：两台接收机在t1、t2两个时间同时接收两颗卫星的信号，将接收的信号进行差分 3.2.1基本观测量及其线性组合 不同接收机之间的单差差分形式 八个独立载波相位观测量 不同卫星间的双差差分形式 不同历元间的三差差分形式 将观测值直接相减的过程叫做求一次差。所获得的结果被当做虚拟观测值，也叫做载波相位观测值的一次差或单差。如右图所示，在t时刻接收机i和j 同时对卫星p进行载波相位测量，此时卫星钟差 影响相同。可得基本观测方程 差分法（单差） 在接收机间求一次差（单差） 在测站间求一次差，可以消去卫星钟差参数。同时，对于短基线也可大大减弱电离层折射、对流层折射以及卫星星历误差的影响。所以在接收机间求一次差，可以显著提高测站间相对位置的精度。 对载波相位观测值的一次差分观测值继续求差，所得的结果仍可作为虚拟观测值，叫做载波相位观测值的二次差或双差。如下图所示，在时刻测站i和j同时观测卫星p和q，根据上述道理对于卫星q也可以在测站间求差，测站和卫星间求二次差后的虚拟观测方程式 式中 求二次差后，消去了测站接收机的相对钟差改正。二次差又称为星站二次差分。是大多数GPS基线向量处理软件中必选模型，实践中应用甚广。 差分法（双差） 3.2.3 在接收机和卫星间求二次差（双差） 3.2.4在接收机、卫星和观测历元间求三次差（三差） 对二次差继续求差称为求三次差。所得的结果叫做载波相位观测值的三次差或三差。常用的求三次差是在接收机、卫星和历元之间求三次差。引入三差的目的，主要是为了协助解决整周未知数的问题。可以写出相对于观测历元 t1和t2 的二次差方程 差分法（三差） 只要观测是连续的，t1和t2的二次差方程相减，在得到的接收机、卫星、历元间三次差方程中，消除了与卫星和接收机有关的初始整周未知数项N。 综上所述，载波相位测量中采用差分法，一方面减少了平差计算中的未知数数量，同时也消除或减弱了相对定位时测站间共同的一些误差影响。 起点 终点 导航：广义的动态定位 关键：确定航行体的即时位置 其他：载体的瞬时速度，精确的时间，载体的姿态 补充：动态定位 GPS卫星导航 运动载体的七维状态参数 （三维坐标、三维速度、时间） 运动载体的三维姿态参数 应用广泛： 航空航天、渔业、导游、农业、大地测量、地球物理学、气球气象学、载人航天 3.3.1 动态定位的特点 GPS动态定位和GPS静态定位相比较，有以下显著特点： 用户的广泛性 GPS动态定位是运动状态下的一种实时定位方法。其绝大多数用户均在陆、海、空军事领域。同时，在交通运输、地球物理勘探、航空摄影测量、采矿生产等领域中，也有着广泛的应用。运动载体可以是地面运动的、水上航行的、空中飞行的，所以它的用户具有广泛性，比GPS静态定位具有更加广阔的应用天地。 定位的实时性 在静态定位时，用户天线相对于地球是固定不动的；而动态定位，用户天线将随着运动载体不停的运动，特别是对于高动态定位，要求以极短的时间（如亚秒级）采集一个点的实时定位数据，适时的处理定位数据，及时的给出定位成果。所以动态定位具有强烈和紧迫的实时性。 速度的多异性 GPS动态定位时的载体多种多样，这些载体的速度从每秒几米到每秒几公里。据此GPS动态定位分为低中高三种定位形式：低动态定位，载体的运动速度每秒几米至几十米；中等动态定位，载体的运动速度每秒100m至1000m；高动态定位，载体的运动速度在每秒一公里以上。 由上所述，动态定位显著区别于静态定位。在用户天线以每秒几米到几公里的速度相对于地球运动的情况下，需要用GPS信号测定它们的七维状态参数：三维坐标、三维速度、时间。 GPS单点动态定位单点动态定位是用安设在一个运动载体上的GPS信号接收机，自主地测得该运动载体的实时位置，从而描述出该运动载体的运动轨迹。所以单点动态定位又叫绝对动态定位。例如，行驶的汽车和火车，常用单点动态定位。 GPS实时差分动态定位实时差分动态定位是用安设在一个运动载体上的GPS信号接收机，及安设在一个基准站上的另一台GPS接收机，联合测得该运动载体的实时位置，从而描述出该运动载体的运行轨迹，故差分动态定位又称为相对动态定位。例如，飞机着陆和船舰进港，一般要求采用实时差分动态定位，以满足它们所要求的较高定位精度。 6.2 GPS后处理差分动态定位后处理差分动态定位和实时差分动态定位的主要差别在于，在运动载体和基准站之间，不必像实时差分动态定位那样建立实时数据传输，而是在定位观测以后，对两台GPS接收机所采集的定位数据进行测后的联合处