第三章时域瞬态响应9解析.ppt

系统闭环传递函数为 （2）根据系统闭环传递函数 无阻尼自振角频率 阻尼比 习题2：设系统的单位脉冲响应函数为 ，试求该系统的传递函数。 解：由题意可知 习题3：设温度计能在1分钟内指示出响应值的98%，并且假设温度计为一阶系统，求时间常数。如果将此温度计放在澡盆内，澡盆的温度依10℃/min的速度线性变化，求温度计示值的误差是多大？ 解：（1）因为一阶系统 的单位阶跃响应函数为 令t=1， ，得 。 （2）因为一阶系统 ，在输入 作用下的时间响应为 当t=1min时， 习题4：有一位置随动系统，其方框图如下图所示。当系统输入单位阶跃函数时，MP≤5%，试 （1）校核该系统的各参数是否满足要求； （2）在原系统中增加一微分负反馈，求微分负反馈的时间常数?。 解：（1）写出系统的闭环传递函数为 求得此二阶系统的?=0.316，wn=31.62s-1。 由于MP=35%5%，故不能满足要求。 （2）系统的闭环传递函数为 为了满足题目要求： MP5%，可以算得?=0.69。现因wn=31.62s-1，由 ，可求得?=0.0236s。 结论：当系统加入微分负反馈时，相当于增大了系统的阻尼比?，减小了超调量，改善了系统的振荡性能，但没有改变系统的无阻尼自振角频率wn。 作业p106： 1、5、6、11、12、24 、 25 * 在建立系统的数学模型之后，就可以采用不同的方法，通过系统的数学模型来分析系统的特性，时间响应分析是重要的分析方法之一，也是最直观的。 * 自由响应对应瞬态响应，稳态响应对应强迫响应。 * 瞬态响应：系统在某一输入信号的作用下其输出量从初始状态到稳定状态的响应过程。稳态响应：当某一信号输入后，系统在时间趋于无穷大时的输出状态。 * 调整时间：ts=4T * 若将上述指数曲线衰减到初值的2%之前的过程定义为过渡过程，则可算得相应的时间为4T，称为调整时间：ts=4T。 由此可见，系统的时间常数T越小，其过度过程的持续时间愈短。这表明系统的惯性愈小，系统对输入信号反应的快速性能愈好。可知，二阶系统比一阶系统容易得到较短的过渡过程，这表明一阶系统的惯性较大，所以一阶系统又称为一阶惯性系统。 * 稳态误差是t→∞时的数值。 * 研究已经表明，负阻尼、负刚度确实存在，例如，切削加工中如果突然发生强烈振动，很可能的重要原因是切削过程中出现了负阻尼。 * Wn越大，响应越快，而最大值基本不变。 * 时域分析指标是以系统对单位阶跃输入的瞬态响应形式给出的。原因有：1、产生阶跃输入比较容易，而且从系统对单位阶跃输入的响应也较容易求得对任何输入的响应；2、在实际中，许多输入与阶跃输入相似，而且阶跃输入又往往是实际中最不利的输入情况。 * 上式时间：第一次达到输出稳态值所需的时间。 * 峰值时间：响应曲线达到第一个峰值所需的时间。 * Mp的大小直接说明了系统的阻尼特性。 * 在具体设计时,通常是根据最大超调量的要求来确定阻尼比,调整时间是根据系统的wn来确定的. 二阶系统的特征参数决定了系统的调整时间和最大超调量. * 用高阶微分方程描述的系统叫做高阶系统。对高阶系统的分析和研究，一般是比较复杂的。这就要求在分析高阶系统时，要抓住主要矛盾，忽略次要因素，使问题简化。高阶系统均可化为零阶、一阶、二阶环节的组合。 * 主导极点:如果高阶系统中离虚轴最近的极点,其实部小于其他极点实部的1/5,并且附近不存在零点,可以认为系统的动态响应主要由这一极点决定,称为主导极点. * 对高阶系统的传递函数，首先需分解因式，如果能找到一个根，则多项式可以降低一阶，工程上常用的找根方法，一是试探法，二是劈因法等及相应的计算机算法 。 * aj为一阶惯性环节的系数，aj小，则衰减快；复数极点位于45度线上，平稳性好的原因是系统的阻尼比为0.707附近，为最佳阻尼比，调整时间最短，响应最快。夹角越小，振荡倾向减弱，振荡频率降低，但响应时间变长。 * ?＝0.2 ?＝0.4 ?＝0.6 ?＝0.8 ?＝1.0 wn=5时 1、0＜?1时，二阶系统的单位阶跃响应函数的过渡过程为衰减振荡，并且随着阻尼?的减小，其振荡特性表现得愈加强烈，在?＝0时达到等辐振荡。 2、在?≥1时，二阶系统的过渡过程具有单调上升的特性，但