机械教案教程解析.docx

第三章 常用机构 第一节平面机构及其自由度 平面机构及组成 平面机构：若机构中各构件均在同一平面或者相互平行的平面内运动 1运动副：两构件直接接触而形成的可动连接 2自由度与约束 自由度：构件所具有的独立运动数 约束：构件独立运动所加的限制 3运动副分类：低副 高副 低副：两构件通过面接触所构成的运动副 低副包括：转动副： 移动副: 高副：两构件通过面接触所构成的运动副 高副包括：齿轮副 凸轮副 4机构的组成：主动件 从动件 机架 平面机构的运动简图 机构运动简图：按简单的线条和规定的符号来表示构件和运动副如图表3-1 平面机构的自由度 1平面机构自由度计算 公式F=3N-2PL-PH N:活动构件数 F：表示自由度数 PL：低副个数 PH：高副个数 详细讲解例题 第二节 平面连杆机构 一铰链四杆机构的基本形式及应用 铰链四杆机构一般可分为三种基本类型：曲柄摇杆机构、双曲柄机构和 双摇杆机构 曲柄摇杆机构 1.定义：具有一个曲柄和一个摇杆的铰链四杆机构 2.运动特点：能将主动件(曲柄)整周的回转运动转换为从动件(摇杆)的往复摆动 3.应用实例：牛头刨床的横向进给机构、剪板机、颚式破碎机、雷达天线的俯仰摆动 二)双曲柄机构 1.定义：具有两个曲柄的铰链四杆机构称为双曲柄机构 2.运动特点：能将主动曲柄匀速回转一周，从动曲柄随之变速回转一周 3.应用实例：插床的主运动机构、惯性筛 4.等长双曲柄机构的分类： (1)平行四边形机构：当连杆和机架的长度相等且两个曲柄长度相等时， 若曲柄转向相同，则称为平行四边形机构 a. 运动特点：两曲柄的回转方向相同，角速度相等，存在运动不确定 b. 运动不确定现象的克服措施：利用从动曲柄本身的质量或附加一转动惯量较大的飞轮，依靠惯性来导向；增设辅助件；采取多组机构错列。 c. 应用实例：机车车轮联动装置 (2)反向双曲柄机构：当连杆和机架的长度相等且两个曲柄长度相等时， 若曲柄转向不同，则称为反向双曲柄机构 a. 运动特点：两曲柄的回转方向相反，角速度不相等 应用实例：车门启闭机构§7-2铰链四杆机构的基本性质 一、曲柄存在的条件： 1.曲柄摇杆机构分析：在图所示的曲柄摇杆机构中，设曲柄AB、连杆BC、摇杆CD和机架AD的杆长分别为a、b、c、d，当曲柄回转一周，曲柄与连杆形成两次共线，而B点能否通过这两个位置，是AB能成为曲柄的关键。由两次共线，得： b-a+c≥d 、 b-a+d≥c 、 a+b≤c+d 经整理化简可得：a≤b;a≤c;a≤d 2.铰链四杆机构曲柄存在的条件： (1)连架杆与机架中必有一个是最短杆 (2)最短杆与最长杆长度之和必小于或等于其余两杆之和 3. 铰链四杆机构三种基本类型的判别 (1) 铰链四杆机构中最短杆与最长杆之和是否小于或等于其余两杆之和 (2) 如成立，当取最短杆为机架时，则为双曲柄机构；当取最短杆为连架杆时，构成曲柄摇杆机构；当取最短杆为连杆时，构成双摇杆机构 如不成立，则为双摇杆机构 例：如图所示铰链四杆机构，已知杆AB长为30，杆BC长为50，杆CD长为40，AD为机架 (1)若该机构为曲柄摇杆机构，求哪根杆为曲柄，杆AD的取值范围？ (2)若该机构为双曲柄机构，杆AD的取值范围以怎样？ 二、急回特性 急回特性的定义：曲柄摇杆机构中，曲柄虽作等速转动，而摇杆摆动时空回行程的平均速度却大于工作行程的平均速度，这种性质称为机构的 急回特性 1. 急回特性的计算： K=从动件空回行程平均速度/从动件工作行程平均速度=v2/v1=t1/t2=φ1/φ2=(180+θ)/(180-θ) 说明：机构有无急回特性，取决于急回特性系数K，K值愈大，急回特性愈显著，从动件回程愈快，而急回特性系数K与极位夹角有关，θ=0，K=1，机构无急回特性，θ0机构有急回特性，且θ愈大，急回特性愈显著。 4.应用实例： 三、死点位置 1.死点位置：即连杆与从动件共线的位置，在此位置，驱动力对从动件的有效回转力矩等于零，从动件和整个机构不动或产生运动不确定现象 2.克服死点位置的常用措施 第三节凸轮机构 凸轮机构的组成、特点和分类 一． 凸轮机构的概念 1．凸轮：具有曲线或曲面轮廓且作为高副元素的构件，该轮廓按输出运动学特性和动力学特性的要求设计 其定义包括三层含义： a. 凸轮是一种具有曲线或曲面轮廓的构件 b.它与运动副中的另一构件的接触形式是点接触或线接触 c.其轮廓曲线或曲面的形状控制并保证从动件的运动规律 2．凸轮机构：含有凸轮的机构 (1)所有构件的相对运动均为平面运动的凸轮机构称为平面凸轮机