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《精确农业》结课论文 蔬菜嫁接机器人研制与试验 学生姓名： 学 号： 所在学院： 专 业：电子信息工程 中国·大庆 2015年4月 0 引 言? 目前，中国农村老龄化和精细作业人员紧缺问题日趋严重，导致蔬菜工厂化育苗生产[1-3]急需一批自动化设备来解决对大量人工的依赖。嫁接是一项技术性很强的工种，要求操作人员精神集中、体力充沛，并且需在短时间内完成大量的嫁接苗。蔬菜嫁接机器人的出现，可代替人工嫁接作业，显著提高嫁接效率、降低劳动强度，保证嫁接质量，促进蔬菜工厂化育苗产业化发展，因此，嫁接机器人的研制意义重大[4]。 国外嫁接机研究主要集中在日、韩 国[5-6]，均实现了商品化，因价格昂贵，只有少数规模化生产的育苗中心使用。在中国，嫁接机的研究主要集中在高校和研究所[7-24]，相关产品仍处于样机研发阶段，缺乏实际应用。1998 年中国农业大学张铁中采用贴接法研制2JSZ-600型单臂嫁接机，后改进为双臂嫁接机，嫁接速度850 株/h；2008 年华南农业大学辜松采用插接法研制出2JC-600 型嫁接机，嫁接速度600 株/h，后与国家农业智能装备工程技术研究中心合作，研制出2JC-1000A 瓜科全自动嫁接机，嫁接速度1 000 株/h；以上嫁接机均未实现商品化，制约因素包括嫁接设备的适应性、可靠性不高，以及蔬菜育苗生产的集约化、工厂化程度低，缺乏相关配套设备。前人关于嫁接机的研究已具备一定基础，由于采用的嫁接方法不同，结构设计复杂不一，需结合通用的嫁接方法，在机器的适应性、可调性、高效性等方面进一步深入研究。本文拟解决以瓜、茄类蔬菜“贴接法”嫁接工艺为基础，采用双工位上苗方式，利用虚拟样机技术，构建瓜、茄类嫁接机器人模型，结合气动输出和PLC 控制系统，研制蔬菜嫁接机器人。 1 蔬菜嫁接机器人 1.1 机械结构和工作原理 蔬菜嫁接机器人主要包括搬运装置、上苗装置、切削装置、自动送夹装置和输苗带等，如图1 所示。 1. 操作台 2. 砧木切削装置Ⅱ 3. 送夹装置 4. 接穗切削装置Ⅱ 5. 接穗上苗装置 6. 接穗搬运装置 7. 接穗切削装置Ⅰ 8. 输苗带 9. 砧木切削装置Ⅰ 10. 砧木搬运装置 11. 砧木上苗装置 图1 嫁接机器人结构示意图 Fig.1 Structure diagram of grafting robot 布局设计：整机布局以砧木和接穗的搬运装置为基准分别设置上苗、切削和送夹装置。砧木和接穗搬运装置的初始位置设为水平0，在操作台两侧分别设置相应上苗工位；2 搬运装置相向旋转90°，分别设置2 组砧木和接穗的切削工位；2 搬运装置相向旋转180°，设置为砧木和接穗对接工位。 工作过程如图1 中：1）将砧木1 和接穗1 分别放入砧木和接穗的上苗装置11、5 中。2）踩下砧木和接穗的上苗触发脚踏开关，砧木和接穗的搬运装置10、6 的第1组夹持手伸出，夹持住砧木1 和接穗1 并缩回，搬运装置10、6 相向旋转90°至砧木和接穗的切削工位9、7。3）砧木和接穗切刀Ⅰ分别对砧木1 和接穗1 进行切削。4）搬运装置10、6 继续相向旋转90°至对接工位，第1 组夹持手再次同时伸出，使砧木1 和接穗1 的2 切削面刚好贴合在一起。5）送夹装置3 推出嫁接夹，夹持住砧木1和接穗1 的贴合部位，第1 组夹持手松开嫁接苗并缩回，嫁接苗落到输苗带上并输出，完成1 株苗嫁接。6）在砧木1 和接穗1 对接作业同时，搬运装置10、6 的第2 组夹持手处于上苗工位11、5，伸出并对砧木2 和接穗2 进行取苗。7）搬运装置10、6 同时反向旋转90°，第2 组夹持手至砧木和接穗的切削工位2、4，砧木和接穗切刀Ⅱ分别对砧木2 和接穗2 进行切削；同时，第1 组夹持手也到达相应的切削工位9、7，但不作业。8）搬运装置10、6 继续反向旋转90°，第2 组夹持手到达对接工位，同时，第2 组夹持手再次伸出，使砧木2 和接穗2 的2切削面贴合。9）送夹装置3 再次推出嫁接夹，完成2 株苗嫁接。10）此时，第1 组夹持手重新处于上苗工位，依次类推循环作业。 1.2 关键部件设计 1.2.1搬运装置 嫁接机器人各工序精度要求主要体现在搬运装置经过上苗、切削、对接3 个工位，以及切刀作业位置的调整，精度均控制在±0.5 mm 以内满足嫁接要求，以下分别说明各工序精度要求和实现方式。搬运装置是实现双工位上苗作业的核心部分，采用水平对称式双夹持手的旋转臂结构，设计要求砧木和接穗搬运装置运转具有同步性，确保上苗、切削、对接工位的精度。砧木搬运装置如图2 所示，由夹持手爪、子叶推杆、取苗气缸、固定座、连接块、旋转马达等组成，如图2 所示。虚线、箭头表示砧木切刀旋转切削轨迹，用以切除1 片子叶和生长点。 1. 砧木苗 2. 子叶推杆 3.