逐点比较法直线插补.doc-数控技术-长春工业大学.doc

数控技术 课程教案/讲稿 逐点比较法直线插补 教 师 姓 名： 杨丽梅 学院（部、中心）： 机电工程学院 教研室∕实验室： 机电教研室 联 系 电 话： 2009 年 7 月 长 春 工 业 大 学 课 程 教 案∕讲 稿 用 纸 讲 授 内 容 教学设计∕备注 逐点比较法直线插补 重点内容：插补概念及逐点比较法直线插补的原理。 难点内容：插补在数控机床上的应用。 一、插补概述 1、插补的基本概念 分辨率：在数控机床中，刀具或工件的最小位移量是机床坐标轴运动的一个分辨单位，由检测系统辨识，称为分辨率（闭环系统）；在开环系统中，又称为脉冲当量，即最小设定单位。 　　插补：数控机床系统依据一定方法确定刀具运动轨迹，进而产生基本廓形曲线，如直线，圆弧等，其它需要加工的复杂曲线由基本廓形曲线逼近，这种拟合方法称为“插补”。 　　插补的实质：数控系统根据零件轮廓线型的有限信息，计算出刀具的一系列加工点、完成所谓的数据“密化”工作。 2、插补有二层意思 一是用小线段逼近产生基本线型（如直线、圆弧等）； 二是用基本线型拟和其它轮廓曲线。 插补运算具有实时性，直接影响刀具的运动。插补运算的速度和精度是数控装置的重要指标。插补原理也叫轨迹控制原理。五坐标插补加工仍是国外对我国封锁的技术。 3、插补原理 数控机床通过控制刀具相对零件的运动实现对零件的加工。数控机床在加工零件时，首先将被加工零件图纸上的几何信息和工艺信息用规定的代码和格式编写成加工程序，数控装置按加工程序规定的运动轨迹要求，经过数控系统信息处理、分配，通过不断地向各坐标轴方向输出脉冲指令，使各坐标移动若干个最小位移量，控制刀具沿各坐标移动若干个脉冲当量，实现刀具对工件的相对运动，完成对零件的加工。 曲线L预加工的零件外形，将曲线L分成等线段。用直线（或圆弧）代替（逼近）这些线段，当逼近误差相当小时，这些折线段之和就接近了曲线。由机床的数控装置进行计算、分配，通过两个坐标轴最小单位量的单位运动的合成，不断连续地控制刀具运动，不偏离地走出直线（或圆弧），从而非常逼真地加工出平面曲线。 设加工的时间为，则当时，各微线段之和接近于曲线 L。 二、插补方法的分类和要求 1、分类 完成插补运算的装置或程序称为插补器。 硬件插补器、软件插补器、软硬件结合插补器。 2、对插补器的基本要求 （1）插补所需原始数据较少 （2）有较高的插补精度，插补结果没有累计误差，局部偏差不超过允许误差。 （3）沿着进给路线，进给速度恒定且符合加工要求。 （4）硬件线路简单可靠，软件插补算法简捷，计算速度快。 3、插补方法的分类 （1）基准脉冲插补（脉冲增量插补或行程标量插补） 　 每走一“步”的行程是固定的，每走一“步”的时间由系统控制，从而控制系统的运行速度。多用于步进电机系统中。 （2）数据采样插补（时间分割插补） 　 每走一“步”的时间是固定的，每走一“步”的行程由系统控制，从而控制系统的运行速度。多用于伺服电机系统中。 采用时间分割思想，根据编程的进给速度将轮廓曲线分割为每个插补周期的进给直线段（又称轮廓步长）进行数据密化，以此来逼近轮廓曲线。然后再将轮廓步长分解为各个坐标轴的进给量（一个插补周期的进给量），作为指令发给伺服驱动装置。该装置按伺服检测采样周期采集实际位移，并反馈给插补器与指令比较，有误差运动，误差为零停止，从而完成闭环控制。 数据采样插补方法有：直线函数法、扩展DDA、二阶递归算法等。 三、逐点比较法插补 1、插补原理及特点 　　原理：每次仅向一个坐标轴输出一个进给脉冲，而每走一步都要通过偏差函数计算，判断偏差点的瞬时坐标同规定加工轨迹之间的偏差，然后决定下一步的进给方向。每个插补循环由偏差判别、进给、偏差函数计算和终点判别四个步骤组成。 逐点比较法可以实现直线插补、圆弧插补及其它曲线插补。 特点：运算直观，插补误差不大于一个脉冲当量，脉冲输出均匀，调节方便。 2.逐点比较法直线插补 （1）偏差函数构造 　　直线插补时，通常将坐标原点设在直线起点上。对于第一象限直线OE上任一点(X,Y): X/Y = Xe/Ye 若刀具加工点为Pi（Xi，Yi），则该点的偏差函数Fi可表示为 若Fi= 0，表示加工点位于直线上； 若Fi 0，表示加工点位于直线上方； 若Fi 0，表示加工点位于直线下方。 （2）偏差函数的递推计算 采用偏差函数的递推式（迭代式）既由前一点计算后一点 Fi =Yi Xe -XiYe 若F