毕业答辩V概要.ppt

2009年5月31日 重庆大学硕士研究生毕业答辩 步行机器人运动控制驱动电路设计 学 生： 目录 重庆理工大学学士学位毕业答辩 2014年6月9日 指导教师： 专 业 重庆理工大学 电子信息与自动化学院 1. 研究意义及研究现状 4. 结论与展望 3. 步行机器人驱动电路设计 2. 步行机器人驱动电路方案设计 1. 研究意义及研究现状 1.研究意义及研究现状 研究 背景 研究意义 主要工作 1 随着社会的发展，科技的进步，人类在经济、科技等方面都 取得了前所未有的发展和进步。步行机器人成为当今世界科学技 术的研究热点，电机是步行机器人各种动作的直接执行机构，其 控制性能决定了机器人的表现能力和主控系统的工作方式，步进 电机的应用越来越广泛，出现了多种控制系统。为此分析了已有 的几种步进电机驱动电路，设计了的本驱动电路。 研究意义 步行机器人是当今世界科学技术的研究热点，但是在该领域 的当前发展中，仍存在许多理论和技术问题需要探索和解决 主要研究把步进电机作为机器人运动控制驱动系统 主要工作 2.步行机器人驱动电路方案 方案一 方案二 2 方案一：使用分立原件驱动电机 方案二：使用多个功率放大器件驱动电机 方案三：使用CH250芯片驱动电机 方案四：使用L297、L298芯片驱动电机 方案四 方案三 2.步行机器人驱动电路方案 3 对比结论 结 论 方案一 缺点 调试安装复杂，需要消耗大量元器件 方案二 缺点 电路麻烦，运行不稳定，而且电机的制作 也复杂 方案三 缺点 方案四输出功率大，电路简单，使用方便 本系统本使用方案四的方法完成 硬件一旦确定下来，不易更改，更主要的是 此种芯片已经在市面上买不到了 3. 步进电机驱动电路设计 系统设计 模块介绍 整体电路 4 效果仿真 步行机器人运动控制驱动电路图 AT89C51单片机为控制核心..实现直接用电平控制对L297 、L298的控制,然后经过L298进行电流放大去驱动步进电机的转动.步进电机的停止，启动，正转,反转。 3. 步进电机驱动电路设计 系统设计 模块介绍 整体电路 5 效果仿真 单片机系统——AT89C51 AT89C51是一种带4K字节FLASH存储器的低电压、高性能CMOS 8位微处理器 是一种带2K字节闪存可编程可擦除只读存储器的单片机 主要特性 ●兼容性能强 ●全静态工作：0Hz-24MHz ● 128×8 位内部RAM ● 32 可编程I/O 线 ●两个16位定时器/计数器 ● 5 个中断源 ●可编程串行通道 ●片内振荡器和时钟电路 AT89C51引脚图 3. 步进电机驱动电路设计 系统设计 模块介绍 整体电路 6 效果仿真 主要引脚 ●VCC:供电电压 GND:接地 ●P0-P3:四个八位并行接口，共32根I/O线 ●ALE:地址锁存允许信号端 ●PSEN :外部程序储存器读选通信号端 ●EA:外部程序储存器地址允许输入端 ●Vpp:固化编程电压输入端 ●XTAL1:反向振荡放大器的输入及内部时 钟工作电路的输入。 ●XTAL2:来自反向振荡器的输出 时钟电路 ●单片机的时钟信号通常用两种电路形式得到：内部振荡和外部振荡方式。 ●在引脚XTAL1和XTAL2外接晶体振荡器或陶瓷谐振荡器，构成了内部振荡方式。 复位电路 ●复位操作通常有两种基本形式：上电复位和开关复位。上电复位要求接通电源后，自动实现复位操作。 ●本系统采用的复位方式为上电复位。 3. 步进电机驱动电路设计 系统设计 模块介绍 整体电路 7 效果仿真 L297芯片 L297是步进电机专用控制器，它能产生4相控制信号 ，且还设有两个PWM斩波器来控制电路，实现恒流斩波控制。 主要引脚 方向控制端 Cw/ccw 17 电流检测电压反馈输入端 SENS1/2 13/14 斩波器控制端 CONTROL 11 控制相的驱动级 INH1/2 5/8 集成开路输出端 HOME 3 斩波器输出端 SYNC 1 功能描述 名称 引脚 L297引脚图 3.步进电机驱动电路设计 系统设计 模块介绍 整体电路 8 效果仿真 L298可接受标准TTL逻辑电平信号VSS，VSS可接4．5～7 V电压。4脚VS接电源电压，VS电压范围VIH为＋2．5～46 V。输出电流可达2．5 A，可驱动电感性负载。 主要特性 工作电压高，输出电流大。内含两个H桥高电压大电流全桥式驱动器。可以用来驱动直流电机和步进电机、继电器线圈等感性负载。采用标准逻辑电平信号控制，具有两个时能