机械手控制系统设计详解.ppt

PLC I/O分配 （三）I/O配置 Y1 下降线圈 YV2 X7 回原位 SB11 Y0 上升线圈 YV1 X6 停止 SB4 Y3 右行线圈 YV4 X11 下限位 SQ2 Y2 左行线圈 YV3 X10 上限位 SQ1 X13 右限位 SQ4 Y4 松紧线圈 YV5 X12 左限位 SQ3 X21 夹紧 SB10 X5 启动 SB3 X20 松开 SB9 X4 连续方式 X17 右行 SB8 X3 单周期方式 X16 左行 SB7 X2 单步方式 X15 下降 SB6 X1 回原点方式 X14 上升 SB5 X0 手动方式 SA I/O点 功能 元件符号 I/O点 功能 元件符号 3. 机械手的应用场所 机械手应用场所： 自动装配、贴标签、图像系统检查、超声波检查、电子测试、传感/测量、光学/激光、计量、循环测试、分类、取样、数据采集和处理、托盘搬运、提升机、堆码机、托盘码垛机、装卸、检索工作台、储取系统、铆接、切割、钻孔、焊接、模锻、成形缠绕、折弯、装配、螺旋驱动、分配、粘结、密封、挤压灌装、原料供给、软焊焊接、油漆、喷洒、喷砂、研磨、仿真、包装、条形码读卡、挤压、牵引、冲模结合等等。 一、机械手简介 4. 依赖技术 智能控制器： 1．伺服等各类电机控制方法和技术  2．基于各种嵌入式芯片的控制平台  3．温度控制策略，空间