mems微静电陀螺仪结构设计和加工工艺教程分析.ppt

1、振动式微机械陀螺仪振动式微机械陀螺仪利用单晶硅或多晶硅制成的振动质量，在被基座带动旋转时的哥式效应感测角速度。 * * 微静电陀螺仪的结构设计与工艺方法 MEMS陀螺仪的分类 2、转子式微机械陀螺仪 转子式微机械陀螺仪分为磁悬浮转子微陀螺和静电转子微陀螺。静电转子微陀螺采用静电悬浮，并通过力矩再平衡回路测出角速度，以及通过静电力平衡回路测出线加速度。 3、微机械加速度传感器陀螺仪? 微机械加速度传感器陀螺仪是由参数匹配的两个微机械加速度传感器做反向高频抖动而构成的多功能惯性传感器。 微机构陀螺按材料和加工方式的分类： 微机械陀螺分类 按材料 按加工方式 硅材料 非硅材料 单晶硅 多晶硅 石英 其它 体硅机械加工 表面微机械加工 LIGA(光刻、电铸和注塑) MEMS陀螺仪的分类 静电陀螺概述 静电陀螺： 一种能实现高精度多轴惯性测量的新型MEMS陀螺 静电陀螺优点： 精度高，真正的自由转子陀螺 可靠性高 能全姿态测角 应用： 航空航天领域、战略武器、火箭 静电陀螺缺点： 结构复杂 工艺要求高 角度读取复杂 基本结构（1） 1)沿转子径向内／外侧的悬浮电极用于约束转子沿径向(X和Y轴)的两个自由度运动，采用体硅微加工工艺； 2)上／下玻璃电极板的内侧轴向悬浮电极，用于约束转子沿z轴方向和两个转动自由度( 和 )的运动； 3)在径向和轴向悬浮电极中配置有专门的公共激励电极，用于施加实现位移检测的高频载波信号； 4)上下电极板外侧分布的旋转电极为转子提供驱动转矩。 转子在未加电时会在自身重力作用下与轴向或径向电极接触，容易发生“吸附”现象，这将给起支控制带来难度。因此，在转子的运动方向设计有止挡，一方面可防止转子与电极直接接触，另一方面限制了转子的运动范围，降低了起支控制系统设计的难度。 止挡 基本结构（2） 止挡分布 工作原理 陀螺作接近于永久转动的稳态运动，认为陀螺的动量矩H始终沿转子主轴方向且大小不变。当陀螺壳体有绕陀螺输入轴如Y轴正向以角速度 相对惯性空间转动角 时，由于陀螺仪的定轴性，转子与壳体电极(X轴向布置)之间将出现相对转角 。敏感检测电极产生输出信号，转换为控制电压，并加到绕转子正交轴即X轴给出力矩的悬浮电极(Y轴向布置)上。产生的再平衡力矩 使转子自转轴绕Y轴进动。由再平衡力矩可求得输入角速度： 两输入轴角速度的获得： 工作原理 处于零位小位移工作状态的静电悬浮转子微陀螺，当陀螺壳体受到如沿X轴正向的线加速度 时，转子由于惯性仍然静止，则转子相对定子有沿X轴负向的线位移。经位移检测后，控制电子线路产生控制电压，并加到X轴向布置的径向定子电极上，于是产生X轴负向的静电平衡力 使转子回到壳体零位。根据静电平衡力求得输入的线加速度 ，m为转子的质量。 同理，由静电平衡力可分别求得其它两轴输入的线加速度。 三轴线加速度的获得： 工艺方法 加工微静电陀螺仪主要的工艺方法： 1、多层多晶硅的面硅工艺。在基片上淀积或生长多晶硅层来制作微机械结构。由于转子厚度有限，制约了微惯性器件精度和灵敏度的提高。 2、体硅加工工艺。采用高深宽比干法刻蚀工艺在体硅上刻蚀出微机械结构，在玻璃上溅射金属形成电极，再通过静电键合形成玻-硅组合片。 3、LIGA和准LIGA工艺。通过电铸方法加工出大高宽比的可活动微结构，机械性能好，灵敏度高，但工艺难度大，成本高。 （1）刻蚀浅槽 （2）表面掺杂 （3）金属电极 （4）阳极键合 （5）硅片减薄 （6）释放结构 体硅深刻蚀释放工艺 体硅深刻蚀释放工艺 由于转子无任何机械约束，若在电感耦合等离子体ICP刻蚀过程中将转子一次性释放，则转子容易在膨胀气体作用下迸出。在工艺设计中引入铝牺牲层对转子进行约束，牺牲层为薄膜梁结构，铝牺牲层均匀覆盖在转子底层内外两侧，厚度为500nm。在结构加工完成后，采用湿法刻蚀将牺牲层去除。 牺牲层工艺 （a)顶层和底层溅金。采用硼硅酸盐玻璃，厚度500 m。包括三步：1、在玻璃表面涂敷光刻胶，采用掩膜板进行曝光；2、玻璃带胶溅射多层金属，依次为Cr（80nm）/Pt(100nm)/Au(50nm);3、去胶清洗，剥离多余金属，形成轴向电极及引线。 （b）第一次RIE刻蚀。采用n型高掺杂单晶硅片，标准清洗后硅片正面涂敷光刻胶，采用掩膜板进行光刻，刻蚀深度为4