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自动控制技术应用领域 工业生产领域 军事领域 科研领域 企业管理 自动控制理论发展简史 经典控制理论 ( 19世纪初 ) 时域法 复域法 (根轨迹法) 频域法 近代控制理论 ( 20世纪60年代 ) 线性系统 自适应控制 最优控制 鲁棒控制 最佳估计 容错控制 系统辨识 集散控制 大系统复杂系统 智能控制理论 ( 20世纪70年代 ) 专家系统 模糊控制 神经网络 遗传算法 §1.1 自动控制系统的一般概念 先行课概念回顾 信号的概念 信号的定义、分类、基本性质 系统的概念 系统的定义、分类、主要性质 控制的概念 控制就是在外界输入的作用下，使系统的输出按照给定的规律变化。 被控对象：被控制的物理装置。 被控量： 表征被控对象工作状态的物理量。 希望值： 被控对象的期望工作状态。 控制装置：控制被控对象按照预定的规律运行的装置。 人工控制与自动控制 人工控制：人工在控制过程中完成测量、比较和执行 自动控制：控制装置在控制过程中完成测量、比较和执行 自动控制 在无人直接参与的情况下，利用控制装置，使工作机械、或生产过程（被控对象）的某一个物理量（被控量）按预定的规律（给定量）运行。 例 1 炉温控制系统 炉温控制系统方框图 方框图中各符号的意义 例 2 函数记录仪 函数记录仪方框图 控制系统的组成 (1) 被控对象 控制系统 测量元件 比较元件 控制装置 放大元件 执行机构 校正装置 给定元件 例3 水温调节系统 水温调节系统工作原理 图 水温调节系统方框图 基本控制方式 1.开环控制：控制器与被控对象之间只有顺向作用而没有反向联系的控制方式。 2.闭环控制：控制器与被控对象之间既有顺向作用又有反向联系的控制方式。 3.复合控制：开环控制与闭环控制适当结合的控制方式。 负反馈原理 将系统的输出信号引回输入端，与输入信号相比较，利用所得的偏差信号进行控制，达到减小偏差、消除偏差的目的。 ____ 构成闭环控制系统的核心 闭环(反馈)控制系统的特点： (1) 系统内部存在反馈，信号流动构成闭回路 (2) 偏差起调节作用 控制系统的组成 (2) 控制工