平面四杆机构的设计分析报告.pptVIP

* §7－3 平面四杆机构的设计 1.连杆机构设计的基本问题 2. 用解析法设计四杆机构 3.用作图法设计四杆机构 4.用实验法设计四杆机构 §7－3 平面四杆机构的设计 一、 连杆机构设计的基本问题 机构选型－根据给定的运动要求选择机 构的类型； 尺度综合－确定各构件的尺度参数(长度 尺寸)。 同时要满足其他辅助条件： a)结构条件（如要求有曲柄、杆长比恰当、 运动副结构合理等）; b)动力条件（如γmin）; c)运动连续性条件等。 γ 给定的设计条件： 1)几何条件（给定连架杆或连杆的位置） 2)运动条件（给定K） 3)动力条件（给定γmin） 设计方法：图解法、解析法、实验法 二、 用解析法设计四杆机构 思路：首先建立包含机构的各尺度参数和运动变量在内的解析关系式，然后根据已知的运动变量求解所需的机构尺度参数。 1 )按预定的运动规律设计四杆机构 作者：潘存云教授 x y A B C D 1 2 3 4 1)按给定的运动规律设计四杆机构 给定连架杆对应位置： 构件3和构件1满足以下位置关系： a b c d 建立坐标系,设构件长度为：a 、b、c、d 在x,y轴上投影可得： a+b= c+d 机构尺寸比例放大时，不影响各构件相对转角. a cocθ1i + bcosθ2i =c cosθ3i + d a sinθ1i + b sinθ2i = c sinθ3i θ3i＝f (θ1i ) i =1, 2, 3…n 设计此四杆机构(求各构件长度)。 θ1i θ3i θ2i 令： a/a=1 b/a= l c/a= m d/a= n P1 P2 令: P0 消去θ2i整理得： cos(θ1i)＝m cos(θ3i)-(m/n)cos(θ3i-θ1i ) +(m2+n2+1-l2)/(2n) 代入移项得： lcosθ2 i= n+mcos(θ3i)－cos(θ1i) lsinθ2 i= msin(θ3i )－sin(θ1i) 则上式简化为： coc(θ1i )＝P0cos(θ3i ) ＋ P1 cos(θ3i-θ1i )+ P2 式中包含有p0，p1，p2三个待定参数,故四杆机构最多可按两连架杆的三组对应未知精确求解。 当i3时，一般不能求得精确解，只能用最小二乘法近似求解。 当i3时，可预定部分参数，有无穷多组解。 举例：设计一四杆机构满足连架杆三组对应位置： φ1 ψ1 φ2 ψ2 φ3 ψ3 45° 50° 90° 80° 135° 110° φ1 ψ1 φ3 ψ3 代入方程得： cos90°=P0cos80°+P1cos(80°-90°)+P2 cos135°=P0cos110°+P1cos(110°-135°)+P2 解得相对长度: P0 =1.533, P1=-1.0628, P2=0.7805 各杆相对长度为： 选定构件1的长度a之后，可求得其余杆的绝对长度。 cos45°=P0cos50°+P1cos(50°-45°)+P2 B1 C1 A D B2 C2 B3 C3 φ2 ψ2 a=1 n =-m / P1 =1.442 l =(m2+ n2+1-2nP2 )1/2 =1.783 m= P0 = 1.553, 1、按预定连杆位置设计四杆机构 a)给定连杆两组位置 有唯一解。 B2 C2 A D 将铰链A、D分别选在B1B2，C1C2连线的垂直平分线上任意位置都能满足设计要求。 b)给定连杆上铰链BC的三组位置 有无穷多组解。 A’ D’ B2 C2 B3 C3 D B1 C1 三、 用作图法设计四杆机构 A B1 C1 作者：潘存云教授 E φ θ θ 2、按给定的行程速比系数K设计四杆机构 (1) 曲柄摇杆机构 ①计算θ＝180°(K-1)/(K+1); 已知：CD杆长，摆角φ及K， 设计此机构。步骤如下： ②任取一点D，作等腰三角形 腰长为CD，夹角为φ; ③作C2P⊥C1C2，作C1P使 ④作△P C1C2的外接圆，则A点必在此圆上。 ∠C2C1P=90°－θ,交于P; 90°-θ P D A C1 C2 ⑤选定A，设曲柄为a ，连杆为a ，则: ⑥以A为圆心，A C2为半径作弧交于E,得： a =EC1/ 2 b = A C1－EC1/ 2 ,A C2=b- a = a =( A C1－A C2)/ 2 A C1= a+b 作者：潘