6SPS和6PSS并联机构的运动和受力分析.docVIP

6-SPS与6-PSS并联机构的运动与受力分析 与传统的串联机构相比，并联机构的运动与受力分析具有反解容易而正解复杂的特点。为了解并联机构的这些特点，本文针对6-SPS和6-PSS两种6自由度并联机构的运动和受力特性进行了简单推导，得出一些关于求解矩阵的有趣结论。 1、6-SPS1.1 运动分析 首先对该并联机构进行自由度计算，下平台固定，活动构件数目，球铰个数，移动副个数，在每个支撑杆移动副上有一个绕轴转动的局部自由度，则局部自由度的总数为。根据空间机构自由度的计算公式可得： 在驱动上平台运动时，6个支撑杆的输入速度分别为，上平台的运动形式为螺旋运动，既有平动，又有绕轴旋转，表示为平动速度和转动角速度，输入速度和平台速度之间有什么运算关系呢？ 图2 6-SPS并联机构速度分析 如图2所示，取上平台的转动中心为，支撑杆1与上平台的铰接处取为，中心到铰接点的向径为，则上平台位于点处的速度可表示为： 设支撑杆1的方向向量为，向支撑杆1投影可得： 支撑杆1的输入速度沿杆长方向，则向支撑杆1的投影即为，从而可得： 同理可求得其余支撑杆的速度表达式分别为： ...... 将6个输入速度表达式整理写为矩阵形式，可得： 即： 记，则上式可简写为： (1) 式(1)即为6-SPS并联机构支撑杆输入速度与上平台输出速度的计算关系式。 1.2