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3.4、变量、运算及托盘 3.4.2 变量的操作及运算 Val:将字符串转换成数值 Print Val(25.999) 25.999 Str：将数值转换成字符串 Trim：去除字符串前后的空格 例： str$ = data str$ = Trim$(str$) str$ = data 数值运算 + 、—、 * 、/、**（乘方）、 Mod（取余） 逻辑运算 And Or Xor Not 3.4、变量、运算及托盘 3.4.3 托盘 格式： Pallet [Outside,] Pallet编号, 点编号1, 点编号2, 点编号3 [,点编号4 ], 分割数1, 分割数2 Pallet编号 用表达式或数值指定Pallet编号（从0到15的整数）。 点编号1到3 指定使用在Pallet定义（标准的3点定义）中的点变量。 点编号4 4点定义时，点编号1到3一起使用。可省略。 分割数1 用整数指定 pallet的点编号 1与点编号 2的分割数,范围为1~32767。 分割数2 用整数指定 pallet的点编号 1与点编号 3的分割数。范围为1~32767。 Notes： 不正确的pallet 的定义 如果搞错了点的顺序或点间的分割数，会出现错误的pallet顺序。 Pallet 面的定义 用角上的3 点的Z 坐标值定义pallet 平面的高度。所以，也可以定义垂直方向的pallet。 单行/列pallet 的pallet 定义 通过3 点指定的Pallet 命令，也可以定义1 列的pallet。如果是1 列，应示教两端的2 点，并如下输入、执行。同一编号方向的分割数为1。 Pallet 2, P20, P21, P20, 5, 1 定义一个5 x1 的pallet 3.4、变量、运算及托盘 示例： Pallet 1 , P1 , P2 , P3 , P4 , 3 , 4 Jump Pallet (1,8) Jump Pallet (1,2,3) 两种方式代表同一个位置 10 11 12 7 8 9 4 5 6 1 2 3 P3 P2 P1 P4 (1,4) (2,4) (3,4) (1,3) (2,3) (3,3) (1,2) (2,2) (3,2) (1,1) (2,1) (3,1) P1 P3 P2 P4 3.5、IO控制及时间指令 标签： 在 Robot 项目中，可以使用控制器自带的24 个输入和16 个输出，可以 使用点数据P0-P999 总共1000 个点。 为了方便记忆IO 点各自的功能或者点数据代表的位置，可以对IO 点或 者点数据设定其特有的名称，称之为标签。 设定好标签之后，即可以在程序中直接使用标签，而无需记住各个编 号所代表的含义。 3.5.1 、 输入 SW:读取1个输入端口的状态 例： Wait sw(0)=off , 3 等到输入0关闭或3s IN :读取8个输入端口的状态 例：a=IN(0) ;print a 显示输入0~7 的状态 wait In(0)=6 等待至输入1、2打开，0,、3~7 关闭 INW：读取16个输入端口的状态 例：a=INW(0) ;print a 显示输入0~15的状态 3.5、IO控制及时间指令 3.5.2 、输出 ON\OFF：打开\关闭1个输出端口 例： On 1 , 5 打开输出端口 1 ，5s后关闭端口 Off 2 , 3, 1 关闭端口2 ，3s后打开，打开后再执行下一句指令 1 ：等间隔时间过去后再执行；（缺省时，默认值为1） 0： 打开或关闭端口后，直接向下执行程序，间隔时间过后，恢复原状态。 Out：同时设定8个输出端口的状态 例: Out 1 , 6 打开输出端口 9 10 ，8、11~15关闭 OutW：同时设定16个输出端口的状态 IN 、OUT 后面的数值及代表的端口编号： 例：Out 0/1/2 , 6 编号 控制端口 6表示打开的端口 0 0-7 1、2 1